「2019」「RM圆桌」第十八期 空中机器人
RM圆桌
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2019-07-02
「RM圆桌」第十八期 空中机器人
圆桌时间：2019年7月5日（周五） 19:00-20:00
圆桌嘉宾：@cc（论坛昵称：@cccccc0125）
主持人：@花师小哲
本期嘉宾分享内容：
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本次活动，有一个小时的提问时间，嘉宾会根据大家的提问顺序，依次回答大家的问题，欢迎积极留言！
嘉宾往期干货直通车：
【福建工程学院】2019空中机器人 机架开源 https://bbs.robomaster.com/thread-8787-1-1.html
久等！福建工程学院 步兵机器人MINI版模型CAD图纸开源 https://bbs.robomaster.com/thread-7551-1-1.html
RM2019空中机器人比赛赛场注意事项 https://mp.weixin.qq.com/s/hc2UCasFGXmZgJ9kVFvR0A
空中机器人技术答疑（一） https://mp.weixin.qq.com/s/sM-366ALCZla1RbVRU0lhw
空中机器人技术答疑（二） https://mp.weixin.qq.com/s/PYmuS8gX84546O_8NgsI1A
1.请问飞控不放在重心的话对无人机的飞行影响大吗
A:理论上最好是放在重心位置，因为重心位置震动最小，如果因为某些特殊原因需要放在其他位置，需要在飞控中设置飞控位置偏移量。
2.飞机限重10KG，那么机架和云台设计成多重的才是比较合理的啊
A:没有一定的说法，无人机的重量关系稳定性和续航，在保证结构强度的情况下当然越轻越好。（PS：之前开源的那台机子云台大概1.5kg重量，整机起飞重量（不含弹丸）大约9.65kg。）
3.无人机室内定高悬停怎么做
A:官方推荐方案的N3+guidance基本上能满足比赛室内定高悬停的需求。
4.光流传感器能做定点悬停吗
A:光流传感器能做定点悬停吗
5.我想问一下guidance和n3连接，我把guidance升到最新，也按论坛李的说法将n3的各个版本都试过，但还是来连接不成功
A:造成不能用的原因有很多需要一一排查，建议先检查以下两点：
（1）检查飞行环境光线是否充足；
（2）检查guidance工作模式是否设置为标准模式；
如不能解决可以之后私下联系我。
（1）检查飞行环境光线是否充足；
（2）检查guidance工作模式是否设置为标准模式；
如不能解决可以之后私下联系我。
6.除了官方的guidance还有其它定高的传感器推荐吗？
A:单线激光雷达定高（推荐LIDAR-LITE V3），有一定的二次开发能力的同学可以试试。
7.飞控调参中感度应该怎么设置，有抖动的话应该怎么调？
A:超调减小感度，响应过慢加大感度。
8.snail作为摩擦轮的电机的弹道性能如何保证？感觉从测试结果来看snail电机的弹道比常规的摩擦轮电机要差
A:和电机关系不大，建议在电调的选择、枪管的设计、胶轮的硬度、摩擦轮的间距等问题上做些改进。
9.有设计三轴云台的学校吗
A:ROLL在比赛中作用不大。（多个电机重量，比赛飞行稳定才是第一位）
10.snail的供电系统是12V的，就现在情况来看大部分方案都是使用降压模块进行供电，但是snail电调的刹车会导致降压模块触发保护从而导致摩擦轮掉电的情况想问一下有遇到吗？如果遇到的话你们有什么对应的解决方案吗？
A:这是snail电调的保护机制，换电调可以解决这个问题。
11.有没有考虑过场上容易被流弹击中桨叶怎么避免呢？
A：做好全包围桨保护（会对飞行器的稳定性和力效造成一定的影响）。
A：做好全包围桨保护（会对飞行器的稳定性和力效造成一定的影响）。
12.定高悬停和定点悬停一样吗
A：不一样，定高悬停指的是高度定位（Z轴），定点悬停指的是位置定位（X轴和Y轴）。
A：不一样，定高悬停指的是高度定位（Z轴），定点悬停指的是位置定位（X轴和Y轴）。
13.竖直保护杆的内外径是多大的
A：如果是碳管的话，建议壁厚大于2mm,外径大于16mm.
A：如果是碳管的话，建议壁厚大于2mm,外径大于16mm.
14.飞控中的各项参数应该如何入手调节呢
A：参考飞控使用说明，里面有一些关于参数调节的干货，如有一些较为明确的调试问题可以私下和我交流。
A：参考飞控使用说明，里面有一些关于参数调节的干货，如有一些较为明确的调试问题可以私下和我交流。
15.云台的重心不再中间对飞机稳定性影响大吗加了子弹后重心就变了
A：需要综合考虑整个飞行器的结构设计，像加子弹、裁判系统等重量，是在设计之初就要考虑的重心平衡问题。
A：需要综合考虑整个飞行器的结构设计，像加子弹、裁判系统等重量，是在设计之初就要考虑的重心平衡问题。
16.guidance是做定点悬停还是定高悬停
A：guidance通过超声波和双目视觉融合算法进行无GPS环境下定高定点悬停。
A：guidance通过超声波和双目视觉融合算法进行无GPS环境下定高定点悬停。
17.飞坡断崖上方的飞不稳定有什么解决方法吗
A：进场后进行指南针校准，可以私下把之前的飞行数据发给我分析下。
A：进场后进行指南针校准，可以私下把之前的飞行数据发给我分析下。
18.无人机起飞的时候会向后飘，看电机输出参数是一样的，请问有可能是重心偏后的问题吗？
A：考虑环境问题对飞行器造成的影响（主要是地面效应和狭小区域的乱流），建议更换飞行环境测试下。
A：考虑环境问题对飞行器造成的影响（主要是地面效应和狭小区域的乱流），建议更换飞行环境测试下。
19.无人机起飞偶尔会后翻，用手掂量感觉中心差不多，但是就是会后翻而且直接会正面朝下，会是什么原因
A：检查电调接入飞控的输出通道，检查桨叶正反安装是否正确，检查飞控IMU参数是否正常。
A：检查电调接入飞控的输出通道，检查桨叶正反安装是否正确，检查飞控IMU参数是否正常。
20.电池除了官方的电池架还有其他方式固定吗
A：可以自行设计轻量化的3D打印件固定架，或者去某宝搜索M600电池仓（推荐）。
A：可以自行设计轻量化的3D打印件固定架，或者去某宝搜索M600电池仓（推荐）。
21.无人机一开始会飞的很稳，但过一段时间后，会突然向某一个方向漂移，给摇杆之后，要很长时间才能反应，这是要设置什么参数呢？？
A：考虑是否飞行器是否超重，造成电池压降过大导致的飞行不稳定（一般出现在2格半电的时候）。
A：考虑是否飞行器是否超重，造成电池压降过大导致的飞行不稳定（一般出现在2格半电的时候）。
22.直接用6020吊着下方的发射部分是否出现过螺丝松动的现象
A：建议打上螺丝胶防止螺丝震动脱落。
A：建议打上螺丝胶防止螺丝震动脱落。
23.请问飞控不在几何中心会对飞行状态有什么影响？可以给一些解决方案吗？感谢
A：理论上最好是放在重心位置，因为重心位置震动最小，如果因为某些特殊原因需要放在其他位置，需要在飞控中设置飞控位置偏移量。否则会出现飞行器姿态估算存在误差导致飞行不稳定。
A：理论上最好是放在重心位置，因为重心位置震动最小，如果因为某些特殊原因需要放在其他位置，需要在飞控中设置飞控位置偏移量。否则会出现飞行器姿态估算存在误差导致飞行不稳定。
24.请问飞控除了在DJI GO或者DJI ASSISTANT里面进行陀螺仪校准，还有其他办法校准吗？我感觉每次校准都很快，实际上需要深度校准吗
A：貌似没有。
A：貌似没有。
25.电机的轴距应该怎么选择
A：由桨叶尺寸、中心板大小、设备放置等因素决定，是个设计之初需要考虑的问题。
A：由桨叶尺寸、中心板大小、设备放置等因素决定，是个设计之初需要考虑的问题。
26.击打时间改为30秒后弹仓建议放在上面用链路还是与云台一起呢
A：建议分体供弹，可以减小云台电机的负担，提高云台稳定性
A：建议分体供弹，可以减小云台电机的负担，提高云台稳定性
27.请问三度的上反角对有效载荷会有什么影响吗？有没有什么解决方法？谢谢
A：对航向稳定有一些帮助，动力损失的弊小于稳定航向的利。
A：对航向稳定有一些帮助，动力损失的弊小于稳定航向的利。
28.设计的机架的重量大概是多少
A：越轻越好，有助于提高飞行器的稳定性。
A：越轻越好，有助于提高飞行器的稳定性。
29.用于桨叶保护的碳管的内外径是多少
A：没有特定的尺寸，由飞行器设计的整体框架决定。
A：没有特定的尺寸，由飞行器设计的整体框架决定。
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