本帖子为上海交通大学交龙战队视觉开源帖
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蓝链：github传送门

一些感想： 今年视觉代码的主要编写成员都是刚入队的新成员，而交龙战队在过去也没有一个能用的自瞄系统，所以我们今年可以说是白手起家，重头开始。最终能做成现在这样还不错的效果，而且在比赛中发挥了不少作用，可以说也是十分不容易了。
虽然还是有一些想做的功能没有做出来，但我们相信这一年的工作还是可以给广大RM参赛队伍提供一些指导作用。同时明年我们一定会做的更好。

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补充：原理介绍
1.自瞄
自瞄的基本原理和绝大多数队伍都差不多，先上流程图

这里介绍一个可能与其他队伍不同的偏细节的步骤。
由于使用数字识别，相机亮度调整的比较高，光晕和反光较严重。体现在代码上的影响为对寻找灯条步骤中的二值化参数要求较高。所以本代码使用多个二值化阈值同时处理，再将重复的灯条区域剔除，以获取相对更好的鲁棒性。
2.能量机关
能量机关由于需要预测，所以需要定位中心点的位置，但如果直接识别中心，由于中心很小，很容易误识别，所以我们首先寻找特征更强的扇叶，利用中心点和扇叶大致的相对位置这一先验信息，缩小寻找中心的区域，使得对中心的定位不容易出错