【RM2020 心得分享】合肥工业大学+苍穹+小白战队的奋斗计划
夜雨声幽
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2019-12-19
本帖最后由 破坏球哈蒙德 于 2019-12-19 19:52 编辑
RM的工程师大家好，我们是合肥工业大学苍穹战队的成员们，来和大家分享一下我们这个赛季还有下一个赛季的小小计划（才不是为了弹药箱）
今年是我们学校第一年参加这个比赛，所以对于一个刚刚开始的小白来说，做好计划是第一步。没有好的计划就没有未来，嘿嘿！
一．机甲大师赛本赛季（2020赛季）研制规划
1. 机甲大师赛赛程规划
我们按照不同的功能将机器人拆分成不同的研发模块，包括在所有地面兵种上必须使用的底盘；步兵机器人，英雄机器人，哨兵机器人所必须的17mm发射装置，42mm发射装置，自动瞄准系统，稳定云台设计；工程机器人所需要的弹药箱抓取，救援，42mm弹药补给等。
在本赛季，我们报名参加了步兵2v2对抗以及工程取弹两个单项赛项目。这其中包括了我们在后续完整参赛所必须的技术条件。步兵2v2对抗要求我们研发出一个步兵和一个哨兵机器人，工程取弹要求我们完成一个工程机器人的设计。从长远计划来看，今年我们参加的两个项目如果可以顺利完成，对我们后续完整参加对抗赛具有重要意义。
目前，我们队伍本赛季的规划如下:
11月中旬——12月初：全队：完成步兵底盘的初步设计，完成对各兵种功能的初步定义；电控组：对各电机参数进行了解掌握。
12月初——12月中旬：机械组：完成对步兵的设计研究，完成对工程机器人的初步设计；电控组：在简易底盘上测试运动控制程序；视觉组：确定开发环境并开始学习相关资料。
12月中旬——寒假前：步兵完成整车机械制做，工程机器人完成整车设计，开始哨兵设计，视觉组继续学习相关资料
寒假开始——年前：工程机器人，哨兵机器人制造完毕，开始完整调车，并进行改进。
年后——3月底：调车，综合之前的机器人的问题改进制作第二代机器人，准备中期形态展示。
4月——5月：操作手训练，备战分区赛。
5月——8月：制作英雄机器人，空中机器人，准备2021赛季。
关于新队员（下一届战队成员）的选拔计划预计通过每年一次的创客训练营（机甲大师校内赛）以及指导老师推荐来完成。
在2020赛季，我们的人员安排为17人团队，其中：
机械组：6人
电控组：6人
视觉组：3人
运营组：2人
其中对员不包括技术顾问。
机甲大师赛是一个由机械，嵌入式，算法，电路，团队运营等多方面专业的合作才可以完成的大型比赛。它拥有长达半年到一年的备赛周期，且每年的规则都会有所变化调整，要求我们对作品要不断升级不断完善，保持一个高效运作、紧密配合的团队，才可以取得良好的成绩。
2. 现阶段研究成果：
我们首先对所有参赛机器人做了如下定义：
步兵机器人：小巧灵活，快速突防。
英雄机器人：精准打击，远程吊射。
工程机器人：具备救援以及火力掩护的移动补给站
哨兵机器人：高速走位，优先自保。
关于其他兵种在现阶段并没有过多研究，也没有过多需求。
基于我们对我们机器人提出的要求，在步兵设计阶段，我们有以下两种设计：
横臂悬挂第一代步兵底盘
![]SOLDM￥5RLQ8WUY6)7ZQ%4Y.jpg](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/attachment/pre/v1/201912/19/193245x115x12aay41a2vz.jpg)
纵臂悬挂第一代步兵底盘
通过大量复盘比赛视频，我们得出从赛场上步兵机器人受到的冲击力方向大多来自前方，故最后采用了纵臂悬挂。
对于机器人传感器选择和电路安排方面，目前我们选用大疆公司已提供的陀螺仪，电机及相对应的驱动，电池盒等一系列的必须模块。
目前确认的步兵设计要求有：实现小陀螺运动控制，上供弹系统，具有稳定的飞坡能力等……
二．比赛发展规划及预期情况
1.2020赛季
在2020赛季，我们会参加2v2对抗以及工程取弹这两个项目，预期在2020赛季结束时，我们会拥有两台步兵机器人，一台工程机器人，一台哨兵机器人，利用之前的技术经验积累，可以更加方便地制作出英雄机器人，可以达到参加对抗赛的最低条件。有过一年的技术积累以及对规则的熟悉，可以轻松通过之后的规则答辩以及赛程规划，具备参加2021赛季对抗赛的能力。
2.2021赛季
由于大疆会对每年的比赛规则做出调整，2021赛季我们的任务就主力队员就是根据赛季不同的比赛规则修改我们的机器人，并且研发新增机器人；新队员的任务是跟随老队员学习经历及技能，做到老带新的结果。
在这里我想感谢西安理工大学的小伙伴们，之前去你们的实验室参观坚定了我们继续做更多的信念，让我们了解了更多。谢谢！
以上就是我们的大致计划以及目前的一些计划了，很高兴和大家分享我们的一些计划，希望我们深圳见！
我们是HFUT苍穹
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