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【RM2020 心得分享】大连工业大学JD萌新参赛的见解与体会
大家好,RM的工程师大家好,作为第一次参加RM的萌新队伍,面对啥都不懂的尴尬,前期面对的困难确实蛮多的。
我们今年只参加了工程取弹的单项赛来试试水。
从报名参赛到现在,我们机械组的成员主要在进行气动与底盘悬挂的学习,电控组主要在进行麦轮算法及PID的调试,有一些自己的理解与大家分享:
机械方面:1,关于气动,我们现在主要在进行气缸,气阀的选取,我们使用了一个叫做亚德客

气缸选取软件,在这里推荐给大家,关于气瓶,我们主要在分析了我们所需气体容量,温度对气压的影响之后进行了选取,我们选取了0.45L高压铝瓶,其实就实际情况来说,碳纤维瓶对我们更合适,但由于经费问题只能退而求其次。 2,关于悬挂方面,因为我们参加的是工程取弹,所以更加需要对于悬挂的细心思考,避震器直接在溪地创新买的,在110mm和85mm中选择了较长的110mm,但因为可能的飞坡要求,会更换弹簧自行选用更加合适的,并且悬挂的种类暂定为合页单臂悬挂。
电控方面:1,关于PID控制麦克纳姆轮走形算法的解析:由于PID本身的建立和外界因素有很大的影响,不同状态下的PID参数都是有区别的,因此一个可以跟随 环境进行调节的PID参数的算法是非常重要的,在众多算法中可以使用模糊算法对PID的三个参数进行更改,形成一个可以随环境进行变化的算法结构, 对于抹灰算法而言需要我们提供一个数据库,以便模糊算法作为数据参考,进行优化,传统的STM32的使用是很难进行一个数据存储的。所以我们建议 使用一些外部存储进行数据的长久保存,在众多的存储工具中建议使用SD卡,SD卡本身可以在多种设备中间传输数据,我们可以使用SD卡配合STM32的FATFS进行数据的传输。在经过数据的积累调试,可以有很大的长进 。我们调试PID用的软件:JScope



2,这回是我们团队在stm32f4单片机第一回使用SD卡,所以遇到了很多的困难,但我们也在寻找着解决的办法。
SD的驱动和应用困扰了我们很久,我们在网上查了许多的资料,接下来,我稍微中和我们所查阅的资料,浅谈我们的理解:
SD卡接口简单,支持SPI和SDIO两种访问模式。虽然TF卡+卡套,组合起来也可以当SD卡用,不过,很大一部分TF卡,不支持SPI访问模式。所以,SPI驱动SD卡的时候,尽量选择SD卡,而不要选择TF卡。
要实现SDIO驱动SD卡,最重要的步骤就是SD卡的初始化,这是很基础的一步,注意SD卡的初始化速度不能太快,需要低速,正常工作时可以高速。
SD卡有五个寄存器:
CID :卡标识寄存器,提供制造商ID、OEM/应用ID、产品名称、版本、序号、制造日期等信息。
RCA:相对卡地址寄存器,提供本地系统中卡的地址,可动态变化,在主机初始化的时候确定。要注意一下,仅SDIO模式下有,SPI模式下无RCA
CSD:卡描述数据寄存器,提供SD卡操作条件相关信息和数据
SCR:SD配置寄存器,提供SD卡一些特定的数据。
OCR:操作条件寄存器,主要是SD卡的操作电压等信息。
在具体应用上,我们用的编写软件是keil5,代码在一定程度上参考的是正点原子的程序,具体也不说什么了。
对于规则理解,我们进行了多次探讨,作为今年的新队伍,面对比赛我们不可避免地有着很多的困惑,首先要说的是,得于单项赛的存在使得囊中羞涩的我们终于可以进军RM比赛,主办方贴心帅气威武!!!(这么夸赞绝对是真心实意,跟弹药箱没有半点关系)。对于裁判系统我们还有很多不了解,RMSimulator客户端还有遥控方面已经接触很多(刚打开模拟器一伙人玩了整整一晚上),我们参加的是工程取弹项目,取弹飞坡放球,速度速度速度,对于规则,场地边框,地面材料,图传这些的使用我们还都处于未知仍在了解中。三月份的中期形态测评让我们感到新意,我们也更期待见识到之后加上裁判系统的车子,最后真的感谢,单项赛的存在给了我们参与RM的机会,也希望我们能够旗开得胜首战告捷

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