【RM2020 心得分享】大连工业大学JD萌新参赛的见解与体会
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2019-12-19
大家好，RM的工程师大家好，作为第一次参加RM的萌新队伍，面对啥都不懂的尴尬，前期面对的困难确实蛮多的。
我们今年只参加了工程取弹的单项赛来试试水。
从报名参赛到现在，我们机械组的成员主要在进行气动与底盘悬挂的学习，电控组主要在进行麦轮算法及PID的调试，有一些自己的理解与大家分享：
机械方面：1，关于气动，我们现在主要在进行气缸，气阀的选取,我们使用了一个叫做亚德客气缸选取软件，在这里推荐给大家，关于气瓶，我们主要在分析了我们所需气体容量，温度对气压的影响之后进行了选取，我们选取了0.45L高压铝瓶，其实就实际情况来说，碳纤维瓶对我们更合适，但由于经费问题只能退而求其次。 2，关于悬挂方面，因为我们参加的是工程取弹，所以更加需要对于悬挂的细心思考，避震器直接在溪地创新买的，在110mm和85mm中选择了较长的110mm，但因为可能的飞坡要求，会更换弹簧自行选用更加合适的，并且悬挂的种类暂定为合页单臂悬挂。
电控方面：1，关于PID控制麦克纳姆轮走形算法的解析：由于PID本身的建立和外界因素有很大的影响，不同状态下的PID参数都是有区别的，因此一个可以跟随 环境进行调节的PID参数的算法是非常重要的，在众多算法中可以使用模糊算法对PID的三个参数进行更改，形成一个可以随环境进行变化的算法结构， 对于抹灰算法而言需要我们提供一个数据库，以便模糊算法作为数据参考，进行优化，传统的STM32的使用是很难进行一个数据存储的。所以我们建议 使用一些外部存储进行数据的长久保存，在众多的存储工具中建议使用SD卡，SD卡本身可以在多种设备中间传输数据，我们可以使用SD卡配合STM32的FATFS进行数据的传输。在经过数据的积累调试，可以有很大的长进 。我们调试PID用的软件：JScope。
2，这回是我们团队在stm32f4单片机第一回使用SD卡，所以遇到了很多的困难，但我们也在寻找着解决的办法。
我们今年只参加了工程取弹的单项赛来试试水。
从报名参赛到现在，我们机械组的成员主要在进行气动与底盘悬挂的学习，电控组主要在进行麦轮算法及PID的调试，有一些自己的理解与大家分享：
机械方面：1，关于气动，我们现在主要在进行气缸，气阀的选取,我们使用了一个叫做亚德客气缸选取软件，在这里推荐给大家，关于气瓶，我们主要在分析了我们所需气体容量，温度对气压的影响之后进行了选取，我们选取了0.45L高压铝瓶，其实就实际情况来说，碳纤维瓶对我们更合适，但由于经费问题只能退而求其次。 2，关于悬挂方面，因为我们参加的是工程取弹，所以更加需要对于悬挂的细心思考，避震器直接在溪地创新买的，在110mm和85mm中选择了较长的110mm，但因为可能的飞坡要求，会更换弹簧自行选用更加合适的，并且悬挂的种类暂定为合页单臂悬挂。
电控方面：1，关于PID控制麦克纳姆轮走形算法的解析：由于PID本身的建立和外界因素有很大的影响，不同状态下的PID参数都是有区别的，因此一个可以跟随 环境进行调节的PID参数的算法是非常重要的，在众多算法中可以使用模糊算法对PID的三个参数进行更改，形成一个可以随环境进行变化的算法结构， 对于抹灰算法而言需要我们提供一个数据库，以便模糊算法作为数据参考，进行优化，传统的STM32的使用是很难进行一个数据存储的。所以我们建议 使用一些外部存储进行数据的长久保存，在众多的存储工具中建议使用SD卡，SD卡本身可以在多种设备中间传输数据，我们可以使用SD卡配合STM32的FATFS进行数据的传输。在经过数据的积累调试，可以有很大的长进 。我们调试PID用的软件：JScope。
2，这回是我们团队在stm32f4单片机第一回使用SD卡，所以遇到了很多的困难，但我们也在寻找着解决的办法。
SD的驱动和应用困扰了我们很久，我们在网上查了许多的资料，接下来，我稍微中和我们所查阅的资料，浅谈我们的理解：
SD卡接口简单，支持SPI和SDIO两种访问模式。虽然TF卡+卡套，组合起来也可以当SD卡用，不过，很大一部分TF卡，不支持SPI访问模式。所以，SPI驱动SD卡的时候，尽量选择SD卡，而不要选择TF卡。
要实现SDIO驱动SD卡，最重要的步骤就是SD卡的初始化，这是很基础的一步，注意SD卡的初始化速度不能太快，需要低速，正常工作时可以高速。
SD卡有五个寄存器：
CID ：卡标识寄存器，提供制造商ID、OEM/应用ID、产品名称、版本、序号、制造日期等信息。
RCA：相对卡地址寄存器，提供本地系统中卡的地址，可动态变化，在主机初始化的时候确定。要注意一下，仅SDIO模式下有，SPI模式下无RCA
CSD：卡描述数据寄存器，提供SD卡操作条件相关信息和数据
SCR：SD配置寄存器，提供SD卡一些特定的数据。
OCR：操作条件寄存器，主要是SD卡的操作电压等信息。
在具体应用上，我们用的编写软件是keil5，代码在一定程度上参考的是正点原子的程序，具体也不说什么了。
对于规则理解，我们进行了多次探讨，作为今年的新队伍，面对比赛我们不可避免地有着很多的困惑，首先要说的是，得于单项赛的存在使得囊中羞涩的我们终于可以进军RM比赛，主办方贴心帅气威武!!!(这么夸赞绝对是真心实意，跟弹药箱没有半点关系)。对于裁判系统我们还有很多不了解，RMSimulator客户端还有遥控方面已经接触很多(刚打开模拟器一伙人玩了整整一晚上)，我们参加的是工程取弹项目，取弹飞坡放球，速度速度速度，对于规则，场地边框，地面材料，图传这些的使用我们还都处于未知仍在了解中。三月份的中期形态测评让我们感到新意，我们也更期待见识到之后加上裁判系统的车子，最后真的感谢，单项赛的存在给了我们参与RM的机会，也希望我们能够旗开得胜首战告捷
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