【RM2020 心得分享】内蒙古大学KeepRunning电控视觉心得
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2019-12-22
我们队伍开始准备的就比较晚了,但是之前做过一些其他比赛,所有我们8个人分成了3组,电控组,机械组,视觉组。为保证队伍的积极性,我队准备比比赛要求人数多一到两人进行机器人设计,如队员在机器人设计期间未能多次按时完成任务,或者积极性不高,将由其他人员代替,我队版本控制为git,前期发现此次比赛既需要硬件和电控人才,也需要计算机视觉人才,所以我院联合本校计算机院人员一同参赛,这样既能申请到更多的经费,也更方便后期的分工和设计。先说下电控制的心得:使用遥控器(串口通信)进行控制工程机器人的移动,由于用的是麦克纳姆轮所以,电机控制应该是这样:
//motor[0] 左前 motor[1] 右前 motor[2] 左后 motor[3] 右后
CH1为前进后退
CH2为左右平移
CH3为转弯
CH1为前进后退
CH2为左右平移
CH3为转弯
motor[0].pwm=ch1 +ch2 +ch3;
motor[1].pwm=ch1 -ch2 -ch3;
motor[2].pwm=ch1 -ch2 +ch3;
motor[3].pwm=ch1 +ch2 -ch3;
motor[1].pwm=ch1 -ch2 -ch3;
motor[2].pwm=ch1 -ch2 +ch3;
motor[3].pwm=ch1 +ch2 -ch3;
电机使用的是的是can协议,对于工程机器人来说,控制机器人移动使用的是M3508,控制云台使用的是GM6020。,由于遥控器有6通道,可以使用其他2个通道控制多种运行方式(或者控制移动或者控制云台)。对于pid的用法,主要控制是在用遥控器来控制小车有一个稳定的速