【RM2020 心得分享】内蒙古大学KeepRunning电控视觉心得
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2019-12-22
我们队伍开始准备的就比较晚了，但是之前做过一些其他比赛，所有我们8个人分成了3组，电控组，机械组，视觉组。为保证队伍的积极性，我队准备比比赛要求人数多一到两人进行机器人设计，如队员在机器人设计期间未能多次按时完成任务，或者积极性不高，将由其他人员代替，我队版本控制为git,前期发现此次比赛既需要硬件和电控人才，也需要计算机视觉人才，所以我院联合本校计算机院人员一同参赛，这样既能申请到更多的经费，也更方便后期的分工和设计。先说下电控制的心得：使用遥控器（串口通信）进行控制工程机器人的移动，由于用的是麦克纳姆轮所以，电机控制应该是这样：
//motor[0] 左前 motor[1] 右前 motor[2] 左后 motor[3] 右后
CH1为前进后退
CH2为左右平移
CH3为转弯
CH1为前进后退
CH2为左右平移
CH3为转弯
motor[0].pwm=ch1 +ch2 +ch3;
motor[1].pwm=ch1 -ch2 -ch3;
motor[2].pwm=ch1 -ch2 +ch3;
motor[3].pwm=ch1 +ch2 -ch3;
motor[1].pwm=ch1 -ch2 -ch3;
motor[2].pwm=ch1 -ch2 +ch3;
motor[3].pwm=ch1 +ch2 -ch3;
电机使用的是的是can协议，对于工程机器人来说，控制机器人移动使用的是M3508，控制云台使用的是GM6020。，由于遥控器有6通道，可以使用其他2个通道控制多种运行方式（或者控制移动或者控制云台）。对于pid的用法，主要控制是在用遥控器来控制小车有一个稳定的速度（也就是速度环），对于转向建议使用imu通过串级pid来进行控制，也就是角度换加角速度换，这样可以是小车前进过程，不太受麦卡纳姆轮的缺陷影响，可以进行略微补偿。对于云台的操作，目前正在进行探究。
底盘部分由底盘轮组和悬挂避震系统组成，移动通过电机带动麦克纳姆轮，可以实现全向移动，因此，遥控器应以四通道控制工程机器人的全向移动。主体框架部分拟采用铝合金型材，以保证机器人结构坚固稳定。主题上搭载主控板，智能模块，裁判系统，电池，气瓶（无需上岛结构，气瓶容量可以较小），并搭载云台。在取弹过程中能够实现平移能够大大增加取弹药的效率，故拟采用直线电机带动云台，使其实现前后左右方向的平移。
视觉心得：选用单目摄像头和双目摄像头都可行，首先单目摄像头与kinect等深度摄像头最大的区别是无法有效获取深度信息，单目摄像头的大致测距原理，是先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。那就首先从这方面入手，尝试通过图像获取摄像头与人的距离，我们将使用相似三角形来计算相机到一个已知的物体或者目标的距离，这样可通过相似三角形获得物体深度，双目摄像头目前技术也大致成型，选用双目摄像头配合opencv可以更好的获得物体的边缘长度。顾我队使用双目摄像头进行设计。
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