小白一枚，正试图用一些教学相长的方法来学习，希望能在不经意间帮到遇到瓶颈来论坛碰运气的新队伍。

所谓FreeRTOS,可以将其理解成一个分配任务的函数。由于芯片同一时间只能运行一个任务，因此如果我们要同时运行许多任务时，就需要一个幕后的黑手来分配给他们。在这里说的非常好：https://blog.csdn.net/so_cracy/article/details/80249747
小白同志可以看看。

如果你遇到的是加入新任务导致旧任务运行不了，或是其他的问题，不妨检查一下vtaskdelay()延时，可能卡在一个死循环里了出不来。通过给不同的任务分配不同的优先级和不同的延迟时间（重要！）就能运行了，而且肉眼看起来就像是同时运行的。

让大佬见笑了，实在是新人一枚