前言

该开源中的内容展示了笔者在2025赛季中完成的大部分工作，由于今年没有UC打了，所以开源最近研发的成果给大家参考，希望能对大家有所启发。

首先，在RM25赛季的新规则中，官方对于制导飞镖的导向意图越来越明显，且飞镖本身带来的收益也是巨大，每击中一发基地镖都会给团队带来极高的收益，故研发制导飞镖收益很大！

本开源主要讲解镖体制导硬件部分的相关设计思路，希望能给大家带来启发，硬件可能存在某些问题，目前也在迭代的过程中，也欢迎大家多多交流想法！

方案分析

目前主流的有控镖硬件研发分为以下几种：

成品开发板/飞控+成品视觉模块+成品电源模块+自制PCB底板此方案的优点是研发时间短、上手难度低、更换备件方便，缺点便是开发板成本较高、灵活性较低，难以缩小体积如大工在RM24的开源中使用的便是STM32F411开发板+OPENMV4开发板+成品电源模块等，可以看到其体积难以控制整体会非常大。
全自研此方案优点是自由度高、集成度高、成本可自行控制，缺点是PCB设计难度高、焊接难度高、需要很长时间，后两个问题可通过SMT解决，实际SMT平均下来，成本会比购买成品方案要更低。

基于此，笔者决定采用全自研的方案，放弃使用成品模块（硬件佬特有的把硬件小型化的执念罢了），镖体的机械部分拓扑结构采用跟大连理工大学RM24的飞镖一致，但有不同的是当时机械希望此镖体能够兼容摩擦轮，故真正对外的接口都采用直插的元件。

由于整体硬件体积需要尽可能的小，所以采用功率板+控制板的“双层”板的方案，功率板主要是2S锂电池充电电路+DCDC电路+无刷涵道+四路舵机，主控板包括视觉识别+蜂鸣器+陀螺仪+无线串口+FLASH，主控方案STM32G431+STM32H743。

迭代过程

一开始参考大工的思路，全部使用成品模块，且充分模块化设计，但由于成品太大了，不符合机械的设计需求，所以重新设计新一板电路。且在设计的时候，一开始使用的是正点原子K210模块，此模块使用的是M.2金手指的方案，在实际硬件设计的过程中发现金手指所需要占用的地方太大了，且K210对摄像头的兼容性不够，无法满足实际需求；后面在经过实际测试后，发现OPENMV4经过优化后可轻松跑到120帧+，故故后面决定使用OPENMV。

接下来的设计思路便是往小型化去设计，由于笔者常使用STM32G431（170Mhz，128Kbflash），相比较大工的STM32F411（100Mhz，1Mbflash）有更高的性能，且这两个芯片的价格非常接近，经过实测战队的步兵完整代码仅占用100Kbflash左右，故飞镖有128Kb的flash完全足够，综合衡量下最终选择了G431，控制板本身也搭载了完整的调试接口，不需要接入功率板也可以独立使用。控制板采用四层板的设计，且摄像头接口与TF卡都进行了等长处理，功率板则比较普通，只使用了普通的两层板。在第一版中，由于没有关注到舵机的电压可以直接使用7.4V，故在DCDC上有较大的冗余，后换成更加简单的DCDC芯片。

由于需要将主要的接口开口朝上，故将控制板的烧录+调试typec都通过板对板连接器连到上功率板，同时此typec也可以作为锂电池充电接口使用，充电的芯片采用的IP2326，其本身可以支持QC协议对锂电池进行快充（能到10W左右），但由于需要占用typec的DP和DN引脚，故舍弃其快充功能，实测也能有1-2W的充电功率，飞镖的电池也不大，故也不太关注充电的功率。

需要优化的点

电池的连接方式不够好，虽然最终硬件也能塞得下，但会很勉强，实际更推荐的连接方式为从上到下：控制板功率板-电调、舵机电池
还不够小
焊接难度有一点点高（
由于新镖架、新飞镖没弄出来，硬件的稳定性待测试

以下为实物展示

推重比大于1（误）

工程在此：ProPrj_OPENMV-STM32G431 DUAL CONTROLLER_2025-04-03.epro

立创开源连接： https://oshwhub.com/tan7s/openmv-stm32g431-dual-controller-open

欢迎各位dalao来讨论