开源说明:

继25赛季初次尝试减速箱后, 26赛季重新设计减速箱, 多次迭代, 并最终运用于未来战队26赛季的轮腿步兵以及全向轮隧道步兵[2][2]上

较25赛季款式主要改进方向:

简化结构减少结构件数量, 减少装配影响降低加工成本维修复杂度增加强度
重新配凑中心距变位系数公差降低功率
新增重型减速箱系列配置角接触+腕组双轴承增加强度

轻型减速箱:

性能:

成本: 低于100元

功率: 约9000转时+润滑脂情况下平均18w

强度: 支持20kg全向轮步兵任意飞坡, 区域赛两辆隧道步兵累计20+场次仅出现沉头螺丝松动, 维修迅速

背隙: 较大

食用方式:

1.轻型减速箱定位为平替hexroll成品减速箱, 故安装孔位和hexroll一致, 但孔位位置高度和厚度和hexroll不一致

2.减速箱齿轮和hexroll成品并不通用

3.内齿圈变位系数和中心距依据加工公差变更, 如使用铨洲制造则建议内齿圈变位系数在0.4-0.8左右, 图纸中为0.5, 实车为0.5

4.铨洲公差随历史进展浮动, 建议测试装配后再批量加工

除电机固定外的螺丝均建议上轻强度螺丝胶, 电机定位小头螺丝不上螺丝胶有概率松, 但是上完螺丝胶后不好拆, 建议找到12.9级小头螺丝

6.3508电机建议挑选最老款式, 太阳齿轮+0.2变位的, 新款电机可以使用但是背隙略大

7.润滑油随意, 推荐GadusS5 某宝[天之博特TIANBOT]

加工方式:

齿圈: 线切割+45钢淬火(建议) 推荐某宝[华泰不锈钢制品厂]

齿轮: 某宝3.5元成品双联齿 0.6m10-40齿(变位据说+-0.33) 某宝店铺[motor1979]

cnc件: 铨洲智造 gy2025

自行改进方向:

1.行星座定位使用沉头孔沉头螺丝定位, 精度存疑; 可以改用杯头/塞打定位[3]

2.轴承使用深沟球轴承, 未来战队经费在2026赛季依旧十分给力, 即使使用价值高达5元的深沟球轴承强度也未出现问题,

略有经费的队伍可以考虑使用四点接触轴承, 或者正规深沟球轴承

重型减速箱:

性能:

成本: 约200元

功率: 约9000转时+润滑脂情况下平均20w

强度: 轮腿步兵超过200次飞坡+100次以上跳跃, 出现一次固定电机螺丝松动(未上螺丝胶)

背间隙: 如视频(使用两周), 粉末冶金齿轮耐磨性一般

食用方式:

1.齿轮组和轻型减速箱一致, 目前没有出现因为电机扭矩过大把成品齿轮转失效的情况

2.角接触轴承推荐选择AC后缀(25°)

3.角接触轴承没有胶封, 户外行驶后及时清理

4.内齿圈变位系数和中心距依据加工公差变更, 因为轮腿对于背隙要求高, 如使用铨洲制造则建议内齿圈变位系数在0.3-0.5左右, 图纸中为0.45, 实车为0.3 如果有一定预算选择车铣复合cnc, 此时建议直接通过海底隧道[1][1]【RM2026-自研3508电机P17轮毂减速器开源】中国石油大学（华东）-能特异RPS战队

5.行星定位座的沉头螺丝(梅花)建议上轻强度螺丝胶, 电机定位小头螺丝不上螺丝胶有概率松, 但是上完螺丝胶后不好拆, 建议找到12.9级小头螺丝

6.3508电机建议挑选最老款式, 太阳齿轮+0.2变位的, 新款电机可以使用但是背隙略大

7.没配对使用腕组/角接触轴承是因为使用双腕组轴承在结构上需要多出一个件, 铨洲CNC的公差会导致装配后误差较大, 弊大于利

8.润滑油随意, 推荐GadusS5 某宝[天之博特TIANBOT]

自行改进方向:

行星座定位使用cnc槽+沉头孔沉头螺丝定位+结构强度, 精度存疑; 可以改用杯头/塞打定位, 删去cnc槽

加工方式:

齿圈: 线切割+45钢淬火(建议) 推荐某宝[华泰不锈钢制品厂]

齿轮: 某宝3.5元成品双联齿 0.6m10-40齿(变位据说+-0.33) 某宝店铺[motor1979]

cnc件: 铨洲智造 gy2025

角接触轴承: 某宝[博兰特轴承]

碗组轴承: 某宝[台湾Takino轴承]

后续迭代方向:

1.调试过程中发现15.8减速比在高速转弯时出现轮子力矩不够的情况, 可以选用其他成品齿轮达到更高减速比

2.我不想再大战铨洲和神秘3.5成品粉末冶金齿轮了

二六式轻型P15.8减速箱改三乙.step

二六式重型P15.8减速箱改五丙.step

本人联系方式: QQ31349877376

减速箱开源交流群:

鸣谢: 河南科技-木子彦页中国石油(华东)-OldWu 华东理工-我还是不想动苏大应-RM高手ing 以及本战队给予的支持

结构预览:

轻型

重型: