0 前言/碎碎念

这个东西设计的初衷，一个是为了让机械可以在电控不在的情况下自行操作镖架，解放电控，还有一个就是为了制导镖了。然后好像两个目的都没完全达到？因为电控（我）为了镖架的状态（其实还有前期机械容易操作出神奇bug），每次都会跟着机械去测试，除了最后忙于有控，没空(?) 跟着无控镖测试，而制导镖也处于很迟机械才起步的状态，悲。

不过，在出发区域赛的最后，还是能够让机械在电控不在的时候调试镖架，以及可以记录每一发镖对应的镖、镖架的数据，同时回传视觉图像回到上位机。其实还有一个功能，不过这个赛季不怎么用的上，就是镖体落点检测的功能，但根据官方赛季初的规则解读，估计我只是估计，下赛季可以用的上的。

放一张测试的时候的图片

然后飞镖的下位机，用的是队内的电控框架，就不开源了，主要那个部分没有什么很重要的，就只是处理一下飞镖上膛、发射，以及调整飞镖的丝杆位置，主要的控制逻辑基本都是放在上位机。

1 总概述

这套系统的前端采用的是vue3框架，然后后端采用的是node的框架，前期也采用过python作为后端，代码也都留存着。然后视觉部分，我自己写过一版本python的这个可以开源出来，然后c++版本的由于不是我本人写的，所以无法开源，但是通信部分是我写的，这个可以开源，然后如果别的队伍想用c++的话，直接复用那部分通信就可以了。

然后这套系统兼容windows与linux，不过我们队伍一般是运行在小电脑上，原因是，如果你用你的电脑连接下位机与摄像机的话，容易出现电脑没电的问题，一个是突然断电容易触发莫名奇妙的问题，还有一个是游戏本续航很难撑住一整天的飞镖测试，所以会需要用到别人的电脑（比如我们前期用的就是我自己的一台电脑以及机械的两台电脑），但这里会有一个比较难绷的，数据分别记录到了三个不同的本地端，特别是最新的镖架状态数据，每次都容易忘了合并，当时都想钻牛角尖自己搭建一个服务器（）然后自动上传云端了。但是如果使用小电脑就不会有这个问题，小电脑掉电的时候，电池没电，整个镖架没电。

仓库地址： https://github.com/kid-king-x/Dart2025-Helios

Dart2025-Helios/

├── Backend/ # 后端代码

│ └── Dart_stand_vision # 后端视觉代码

│ └── dart_recognition # C++与node通信代码，以及依赖

│ └── python # python版本的mindvision视觉代码

│ └── Slave_node # 后端node代码

├── Frontend/ # 前端代码

2 前端界面

前端的框架用的就是vue3,然后大部分工作都是交给了gpt,然后在此基础上修改就好了。

2.1 镖架控制界面

这个是控制界面的一个显示（没开后端截的）

然后镖架制导的功能视频，飞镖的镖架制导的是直接写在上位机的。

然后这个是中期的时候带上了陀螺仪的视频，后面飞镖的陀螺仪被别的兵种偷了（）

2.2 落点检测

这个是落点检测的页面，好像没找到别的视频（）如果后面大家要的话，我还可以重新搭起来录制一下

然后就是，采用的设备了

用的是这种屏幕检测框，记得一定要选不带玻璃的，然后我就不截图商家的信息了，免得像打广告的（）

IMG_2940(20250601-211125).PNG

然后，由于你自己的小电脑设备是在镖架上的，那么就距离基地靶有个25m的距离，然后之前考虑过走无线通信，后面觉得无线通信不是很靠谱啊，所以就改成了有线，也就是这么长的一根延长线（）

IMG_2942(20250601-213830).jpg

然后最重要的一点来了，就是飞镖的速度过高，然后容易导致红外触摸屏识别不到，就需要一个缓冲。尝试了各种缓冲，最后发现是我座位上的垫子作为缓冲最好用（）

IMG_2943(20250601-214202).PNG

2.3 数据记录

在上面视频的右侧应该可以看到数据记录的功能，然后记录的就是每一发发射出去后的数据。

这里就有一个数据分开记录的问题，因为你的操作人不是每微调镖架一次就发射一次的，它可能是微调好几次，然后才发射出去，所以这部分数据就要分开记录，也就是代码里面的temp.txt与data.txt了，temp.txt记录的是临时的镖架的数据，每次的对镖架的微调都会记录进去，然后data.txt记录的就是每次发射的数据了，包括时间，陀螺仪姿态，落点（如果接了落点接测屏幕的话）等等数据，这个才是我如果想要回溯数据时候想要看到的。

并且能在镖架控制的部分看到有个备注的功能，用处就是，人为的记录下这一发数据的别的可能自动记录没记录下来的东西，比如镖体的序号等等。

2.4 有控镖体设备读取

哎这个部分我找不到之前录制的视频了，只能从我之前发的b站视频里面截。

通过选取ip来选择需要读取的设备（甚至后面可以修改按键显示，将ip修改成对应的镖体1234）然后读取里面的文件，比如内录之类的，不过需要注意的是，这部分的功能是为了maixcam的有控镖体专门开发的（）

然后里面的姿态显示，之前时间太赶了，加上我并不是机械，机械也没给我他们的step图纸，所以就画了个丑丑的，但是可以看出来姿态的东西hhh

3 后端代码

嗯，后端感觉没啥特别好说的，大概说一下代码框架好了

Slave_node/

├── config/

│ └── config.js # 配置文件

├── routes/

│ └── fileRoutes.js # 路由层，负责处理http请求，调用服务曾获取数据并返回响应

├── services/

│ └── fileService.js # 服务层，负责逻辑

├── utils/

│ └── fileUtils.js # 工具函数

├── app.js # 主应用文件

└── package.json