本项目是北京理工大学追梦战队2025赛季中各类机器人通用的主控板，内部代号柿子派（Persimmon Pie），在本赛季中搭载在了舵轮步兵云台、平衡步兵云台、舵轮及全向哨兵底盘&云台、无人机云台、工程底盘，以及两台英雄云台上。

开发板主控采用STM32G473CBT6，板上搭载了我队常用的外设，包括3路FDCAN，2路UART，2路Snail电机接口，两路SPI编码器接口，DBUS，相机触发线接口，USB接口，舵机接口，BMI088。同时，板上自带了1进7出的分电板，能使得机器人的接线更加紧凑有序，便于维护和拆装。

板上还集成了JLink V9调试器，最快烧录速度稳定在12MHz，电控只需连接一根Type-C线到开发板上即可进行调试开发，而无需外挂体积较大的调试器。同时，也可以将板载的JLink连接到RK3566等可运行Linux的开发板上，利用Jlink Remote Server实现低成本的无线调试。

PS：开源工程中附带了JLink V9的Bootloader、注册机、固件烧录教程，以及使用相同原理图绘制的迷你JLink V9调试器，具备和A板C板线序一致的SWD接口，更适合RMer。

Persimmon Pie.zip