背景

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很多队伍在飞镖系统的研发过程中都会遇到以下问题。

裁判系统服务器学生端没有飞镖发射站信息，在家无法调试裁判系统接收的潜在bug。
能正常接收裁判系统信号，但没有考虑到一些裁判信号的出现顺序和场合，导致发射逻辑异常，打门。
使用遥控器手动挡，但是云台手唐，操作失误。
使用遥控器手动挡，但是遥控器断联，打不出去。
开服务器麻烦。

本文结合在场上采集的裁判系统信号log，提供一套裁判系统串口测试用例，根据RoboMaster裁判系统串口协议附录V1.8.0（保障飞镖系统相关的部分吻合，其他兵种部分不保证）编写，具有以下功能：

在WSL或者Linux电脑上读写/dev/tty*设备文件，作为裁判系统发送端。
按照三分钟准备-自检-倒计时-开镖门-20s倒计时和模拟点击发射指令-关镖门-比赛结算顺序依次给出相应信号。

Usage

Usage: ./build/dart_test/judge_test_case [options]
Options:
  -h, --help     显示帮助信息
  -p, --port DEV 指定串口设备 (默认: /dev/ttyUSB0)
  -i, --interval N 设置发送间隔(ms) (默认: 100)
  -o, --once   模拟一轮后退出，否则循环进行
  -d, --dart-target TARGET 设置飞镖目标 (0: 前哨站, 1: 基地固定目标, 2: 基地随机固定目标, 3: 基地随机移动目标)

-d 0行为：两次开舱门均为前哨镖

-d 1行为：一开始为前哨镖，第一次开舱门前切换基地固定目标

-d 2行为：一开始为前哨镖，第一次开舱门前切换基地随机固定目标

-d 3行为：一开始为前哨镖，第一次开舱门前切换基地随机移动目标

WSL使用时请结合usbipd进行usb转发。

注意

为便于测试，准备阶段被压缩到3s，模拟比赛开始第三秒前哨站被击毁，比赛开始五秒即进入舱门开启状态，比赛开始45秒进入第二次舱门开启状态，比赛结算用时15s。
为尽量模拟裁判系统真实带宽和丢包情况，该程序会发送随机化的全局数据（如机器人血量、场地状态等）。同时会有1%的链路丢包概率。各个数据均按照串口协议标称的发送速率发送。
本程序除了c++标准库之外没有更多依赖，故只提供cpp源文件及其头文件。
本文档及开源程序遵循GPLv3 License。
本程序大量使用AIGC工具编写，如有更多问题，欢迎随时联系。

开源文件👇

judge_send.hpp judge_test_case.cpp