引言

在RoboMaster机甲大师超级对抗赛中，飞镖系统的作用日益凸显，它不仅能够对敌方的前哨站和基地进行精准打击，还能在关键时刻改变比赛的走向，成为决定胜负的关键因素之一。甚至24赛季和25赛季的多场比赛中，能通过飞镖命中反败为胜。

RoboMaster2024赛季引入了飞镖系统的难度选择机制，允许参赛队伍在打击敌方基地时选择“固定目标”或“随机目标”。这一变化为飞镖系统的设计带来了新的挑战和机遇。一方面，传统的无控飞镖虽然在精度上已经接近理论上限，但在面对“随机目标”时仍存在局限性；另一方面，有控飞镖虽然能够实现更高的打击精度，但其技术难度和成本也显著增加。

RoboMaster2025赛季将发射飞镖的时间窗口由15秒延长至20秒，同时将“随机目标”细分成“随机固定目标”和“随机移动目标”。“随机固定目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，并在飞镖发射站闸门完全开启前相对初始位置移动到另一个随机位置；“随机移动目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，在检测到任一飞镖发出后，移动到不同于飞镖发出时位置的新位置，且在600ms内完成移动并静止，在飞镖命中或检测到第一发飞镖发出的10秒后，飞镖检测模块将会重新开始移动，直到检测到下一发飞镖发出。在细分“随机目标”的同时，修改不同等级目标的命中收益，使“随机移动目标”的收益远超其余目标。

RoboMaster2025赛季复活赛&全国赛规则改动：“基地剩余血量达到2000及以下后，直到该局结束······飞镖对于基地固定目标和基地随机固定目标的基础伤害由625改为125”，压缩了无控镖对战局的碾压性影响，在大血量优势下提升了有控镖的重要性。

本技术报告将综合风暴战队飞镖系统的研发成果，详细阐述飞镖系统的设计思路、技术方案、测试验证过程以及研发迭代情况，旨在为后续的飞镖系统研发提供参考和借鉴，同时也为赛事的技术发展贡献一份力量。

技术报告：

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开源仓库：

RM2025-飞镖系统-华北科技-风暴战队: 开源说明： 1. 本开源仅限于Robomaster参赛队之间队内交流使用，不允许任何商业用途。 2. 开源目的为加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。 3. 本开源的最终解释权为华北科技学院风暴战队所有。 4. 本开源在赛季内动态更新，如有希望请各位斧正

开源说明：

1. 本开源仅限于Robomaster参赛队之间队内交流使用，不允许任何商业用途。

2. 开源目的为加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。

本开源在赛季内动态更新，不代表最终方案，如有错误欢迎各位斧正。

参考文献：

【RM2022-飞镖系统开源】南京航空航天大学长空御风-RoboMaster 社区

【RM2024-飞镖系统开源】浙江大学-Hello World-RoboMaster 社区

【RM2024-有控飞镖开源】大连理工大学凌BUG战队-RoboMaster 社区

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