前言

24赛季进国赛之后需要造第三辆步兵，因为前面两辆全向轮性能不太满意，于是萌生了造舵的想法，当时在实验室捡到了三个mf7010电机说是前人造的电调会疯转，本着废物利用的想法，重新开发电调，并且尝试can隔离和报文融合。因为时间比较长，软件foc代码以及遗失但好在foc本身也不难。遂开源硬件。

设计目标

电压环的foc，预留了电流环的硬件，后续可以升级，双can转发，所以主控最开始选择f405，但是编码器的i2c画反了（当时通宵熬夜昏头了，软件i2c速率低的离谱。后面索性换成了硬件最熟悉的g474（最富裕的一级），同时预留了舵电机的母线功率采样，这样就可以实现舵电机限制一定功率，用总功率给舵电机优先吃，吃剩的给轮电机，省去了辨识参数的过程，同时为了单板舵轮方便维护，用fdcan1接收轮电机数据，把一帧中有用的速度和温度保留，剩下的数据位被7010填充，这样实现一帧数据，两个电机。底盘等效负载率和全向一样，就不用3508降低发送频率了。

原理图和pcb

背景嗡嗡的是雕刻机，而不是电机声音。

上车效果，总体来讲还是满足了设计指标。没有这辆老舵就没有这赛季的4005舵和半舵，也是向这个老舵的老机械学长致敬了7010硬件.zip

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