Controller Area Network 控制器局域网络 是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。近年来，它具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。

• 多主控制
  
  
  
  
  • 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）
    
    
  • 最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA力式）
    
    
  • 多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权
    
    
• 消息的发送
  
  
  
  
  • 在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以下称为ID）决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息。仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
    
    
• 系统的柔软性
  
  
  
  
  • 与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
    
    
• 通信速度
  
  
  
  
  • 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样。此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
    
    
• 远程数据请求
  
  
  
  
  • 可通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据。
    
    
• 错误检测功能
  
  
  
  
  • 所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）
    
    
  • 检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）
    
    
  • 正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发�