【分享帖】RoboMaster赛史概述（二）
法老的野望
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2020-11-04
2015年9月，RoboMasters2016赛季开始，并同期发布了规则草案。与上一年相比，该赛季进行了比较大的改动，删除了没有视野的机器跑车与瞭望视野的机器哨兵，并根据发射弹丸的种类、血量和工作任务等特点的不同，设置了工程车、无人机、火炮、重坦、轻坦以及防御塔等兵种。但在后续版本的规则中，兵种最终被确定为英雄机器人、步兵机器人、空中机器人以及基地机器人。英雄机器人的血量为5000点，可以发射伤害量为500点的42mm弹丸；步兵机器人的血量为1500点，可以发射伤害量为1500点的17mm弹丸；空中机器人没有血量，可以装载42mm弹丸给予己方英雄机器人或者使弹丸凭借重力作用攻击对方基地机器人；基地机器人血量为10000点，可以发射17mm弹丸对敌方目标进行自主反击，但只能在基地区内进行自主移动，一旦基地机器人血量为0，则比赛马上结束。
比赛场地被重新设计，由2015年的轴对称布局变为中心对称布局，并增加了资源岛、公路、停机立柱以及神符系统等元素，比赛双方需要凭借技战术手段从地图获取资源，进而把控整场比赛。资源岛作为存放高尔夫弹丸的地区，周围由被众多小铁柱环绕，是比赛双方的必争之地。停机立柱上方存放着20颗高尔夫弹丸，空中机器人可以设计抓取机构获取该处弹丸，也可以将弹丸补给到己方英雄机器人。
裁判系统模块作为用于检测机器人血量和其他行为的重要设备，在2016赛季被大幅度优化与改进，标志性的优化体现在设计了基于压力传感器检测的大小装甲模块。与上赛季的感应皮肤相比，装甲模块不但可靠性高，检测弹丸击打的效率高，而且外观美观，与其他机器人比赛相比能够体现RoboMaster机器人的辨识度。RoboMasters2016对步兵、英雄等具有发射机构的机器人也有了更加规范和严谨的限制，以17mm弹丸为例，17mm弹丸的射速最高为25米/秒，射频最高为5发/秒，超速超频将会被扣除机器人的血量值。降低弹丸的射速射频，除了是为考虑安全因素之外，也对参赛队发射机构的精准度提出了要求，即参赛队不可能通过无限提高弹丸射速来强制修正弹丸的离散度。降低弹丸的射速射频这一修改放慢了比赛节奏，提高了观赏性。总体上看，2016年比赛的裁判系统模块、比赛形式、规则、兵种等基本被后几届比赛沿用，奠定了RoboMaster比赛蓬勃发展的基础。
由于参赛队的技术水平普遍不高，多数队伍的英雄机器人没有实现登岛取弹的功能。以电子科技大学为代表的英雄机器人凭借伸缩腿底盘以及摩擦轮取弹技术在当届比赛大放光彩，尽管有参赛队通过干扰电科的英雄机器人下岛的战术来削弱该机器人的发挥，但不能保证百分之百成功。该英雄机器人的整机技术成为经典，为不少参赛队提供了技术参考，影响了后续几届比赛。而不少队伍在英雄机器人上采用了“超级步兵策略”，即尽可能减轻英雄重量，将之作为步兵机器人投入战斗，部分队伍还可以从空中机器人获取少量42mm弹丸。“超级步兵”与普通步兵相比，血量高、机动性强（无功率限制），如果能够携带少量42mm弹丸，其战斗力也不可小觑。
这一年的规则对步兵机器人的底盘功率也提出了80瓦的限额，若超过功
RoboMasters2016全国总决赛场地
比赛场地被重新设计，由2015年的轴对称布局变为中心对称布局，并增加了资源岛、公路、停机立柱以及神符系统等元素，比赛双方需要凭借技战术手段从地图获取资源，进而把控整场比赛。资源岛作为存放高尔夫弹丸的地区，周围由被众多小铁柱环绕，是比赛双方的必争之地。停机立柱上方存放着20颗高尔夫弹丸，空中机器人可以设计抓取机构获取该处弹丸，也可以将弹丸补给到己方英雄机器人。
裁判系统模块作为用于检测机器人血量和其他行为的重要设备，在2016赛季被大幅度优化与改进，标志性的优化体现在设计了基于压力传感器检测的大小装甲模块。与上赛季的感应皮肤相比，装甲模块不但可靠性高，检测弹丸击打的效率高，而且外观美观，与其他机器人比赛相比能够体现RoboMaster机器人的辨识度。RoboMasters2016对步兵、英雄等具有发射机构的机器人也有了更加规范和严谨的限制，以17mm弹丸为例，17mm弹丸的射速最高为25米/秒，射频最高为5发/秒，超速超频将会被扣除机器人的血量值。降低弹丸的射速射频，除了是为考虑安全因素之外，也对参赛队发射机构的精准度提出了要求，即参赛队不可能通过无限提高弹丸射速来强制修正弹丸的离散度。降低弹丸的射速射频这一修改放慢了比赛节奏，提高了观赏性。总体上看，2016年比赛的裁判系统模块、比赛形式、规则、兵种等基本被后几届比赛沿用，奠定了RoboMaster比赛蓬勃发展的基础。
由于参赛队的技术水平普遍不高，多数队伍的英雄机器人没有实现登岛取弹的功能。以电子科技大学为代表的英雄机器人凭借伸缩腿底盘以及摩擦轮取弹技术在当届比赛大放光彩，尽管有参赛队通过干扰电科的英雄机器人下岛的战术来削弱该机器人的发挥，但不能保证百分之百成功。该英雄机器人的整机技术成为经典，为不少参赛队提供了技术参考，影响了后续几届比赛。而不少队伍在英雄机器人上采用了“超级步兵策略”，即尽可能减轻英雄重量，将之作为步兵机器人投入战斗，部分队伍还可以从空中机器人获取少量42mm弹丸。“超级步兵”与普通步兵相比，血量高、机动性强（无功率限制），如果能够携带少量42mm弹丸，其战斗力也不可小觑。
这一年的规则对步兵机器人的底盘功率也提出了80瓦的限额，若超过功