感谢各位同学积极参与 RMUC 2025区域赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。

由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈出现反馈内容为听闻类，未有确切经历以及填写内容相对比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。我们也在此呼吁机甲大师们正向反馈，与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。

*表格按照参赛队伍问卷初始反馈的问题进行罗列，故存在同一问题不同表述但其答复一致的情况

一、裁判系统机载端

模块说明：安装于机器人上的模块。如：主控模块、电源管理模块、灯条模块、小装甲模块、大装甲模块、装甲支撑架、相机图传模块（发送端）、场地交互模块、17mm 测速模块、42mm 测速模块、定位模块、超级电容管理模块等

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
哨兵使用两个测速机构时偶尔会出现收不到其中一个枪管热量的问题	这个是在日常连接服务器的时候就有过这种情况，但不是很清楚服务器后台故未进行日志分析；后续我们是采用自行计算热量的方案进行控制的，印象里实际上场（联盟赛）的时候也有这个问题发生，能稳定读取低编号枪管热量信息，还有一个会失去相关信息。	组委会再次测试后未复现问题，如有进一步日志数据提供，我们将跟进反馈。
主控容易坏	1.场景：比赛对抗，装甲板亮紫灯，换了块主控好了；问题主控已在仓库更换。 2.容易坏我是根据我们备赛的时候出现的情况得出的结论，就我所知换了两块。	主控模块的线材内部损坏会导致装甲紫灯的现象，遇到相关情况需及时进行更换。建议参赛队伍在日常使用时做好保护，避免拉拽等。
裁判系统有bug	哨兵在离线模式下发射弹丸就会死亡，连上服务器就不会，其他学校也出现过类似情况。	离线模式下需要先独立设置机器人血量、射速上限、初速度上限等参数；且在备赛中建议大家连接服务器进行测试，以匹配各赛季的规则，可通过查阅《RoboMaster 裁判系统用户手册》知悉设置参数的方法。
测速模块稳定性不佳，矫正流程复杂	好像是小测速模块不显示热量有时候显示，有时候不显示但是裁判系统又在正常计算枪口热量有时候还会莫名其妙绿闪一下，手册上都没有这个灯效校准过磁力计，没什么用主要是频率比较高，经常出现	当射速过高时会出现流水灯效无法与弹丸数一一对应的情况，但热量计算应以裁判系统检测为准；绿灯闪一次为测速上电校准过指南针的灯效，建议排查给裁判系统的供电是否稳定；指南针校准仅在赛场需要使用，日常调试可以不进行校准。
裁判系统稳定性无需多言	1.本来哨兵有想过读裁判系统定位来辅助导航，但是因为UWB的精度和刷新率基本不可用所以放弃了 2.对rfid的可能扫不到的问题提出了担忧	1.哨兵机器人导航定位需要参赛队伍自行进行正向设计，属于规则技术引导范围。 2.RFID的安装需要按照制作规范避免干扰，且按指导方式进行自测，以确保检测功能正常。
机器人上的装甲板模块会比较容易坏，也可能是安装不当或者其他原因导致的	主要为小装甲板发生故障（物理损坏）： 1.裁判系统提示压力模块损坏，由大弹丸多次击打导致，出现过1次（作为前哨站顶上的装甲板）。 2.一侧的灯条无法点亮(蓝色或红色，或两种颜色均无法点亮），由大弹丸多次击打导致，出现过2次。 3.灯条出现断点，其尼龙护罩并未破裂（拆开查看里面的灯珠坏了，可能焊盘脱焊或灯珠碎了），主要为大弹丸击打导致，出现多次。 4.灯条的尼龙护罩被打碎，由大弹丸多次击打导致，出现过很多次。观察到赛场上的装甲板模块很少有这些问题，分析原因可能为：材料老化、安装不当、长时间被大弹丸击打导致的材料疲劳	裁判系统模块有设计的使用工况和寿命，我们也在逐步优化材料以匹配赛事强度的增加，在日常测试时建议避免暴力测试。
机器人所载rfid动起来会闪红	场景：工程机器人在兑换的时候，动一下底盘会导致退出了兑换状态，客户端左下角的RFID一直闪红，灯条模块也一直闪红，裁判系统的版本都是当时最新的。 RFID模块后面更换了，更换完毕场地交互后问题也没有解决，因为同时有其他队伍也在检录被告知有这个问题，检录的时候一直被志愿者告知场地交互模块不稳定，但是在比赛场上没有出现问题，猜测是检测方式有问题；因为在场上没有出现问题，后面就没有再留意和要去解决了	组委会在检录处设置的为模拟赛场环境的RFID卡，对检测性能最薄弱的三卡交界处进行重点测试，以检查场地交互模块的识别功能，并协助参赛队伍更早发现场地交互模块的检测异常问题。选手端左下角RFID变红代表未刷到RFID卡，和检录发现刷卡不稳定现象是对应上的；参赛队伍须对机器人进行检查和修改，并重点排查上述可能造成影响的原因。
42MM测速很难校准	这个很难校准是指当42mm在垂直方向校准时读条非常慢 1.一开始以为是速度或者方向问题，但是尝试多次，读条不动。 2.后面赛务提醒我们是不是有干扰，单独拆下来，用延长线远离云台，读条依旧不动。 3.正常的转圈是无法读条，需要来回摆动才能读条，且依旧非常慢。 4.区域赛期间一共使用过3个测速，第一个在备场区校准，虽然很难，但最后还是成功了，去仓库更换模块后开始出现以上问题。 5.好像南科大当时在备场区也是转了半个小时才完成校准，可以找他们也了解一下情况。	收到反馈，该问题组委会已经观测到且已制定了优化方案，后续会逐步改善。
裁判系统还是比较容易发力的（	比如一些裁判系统可以过检录，但到了场上会被警告或者不让上场，比如我们的装甲板和场地交互都出现过类似情况，解决办法就是换一个	1.通过检录仅证明检录时机器人满足检录通过标准，参赛队伍需自行保证机器人始终满足制作规范手册的要求。 2.根据同学的二次反馈，装甲模块如出现安装不规范的情况属于不符合制作规范如被现场执行裁判发现后会要求参赛队伍进行整改，否则会按照条例进行判罚。场地交互模块安装不规范不会触发此条例。 3.首局准备阶段如裁判系统出现功能异常按照规则手册要求会发起官方技术暂停定位并解决。
还是存在现场借用的裁判系统无法正常使用的情况	场地交互模块在比赛，启动区与补给区时出现频繁掉线与刷不上场地效果的故障	场地交互模块接线较长，需要自行保证连接稳定性，建议按照制作规范相关要求安装，并按照指导方式提前自测，确保赛场功能正常。同时，公路区面向补给区的墙体设置有金属材质的视觉标签，机器人位于规则设定下的补给区时，机器人的相机图传模块识别到补给区视觉标签，也视为其位于补给区。
新图传挺好的，但是裁判系统还是会出小问题	仅在连接官方赛事引擎时，电源管理模块在其供电口上下电、以及裁判系统刷到场地RFID卡（例如离开补给区）时，接在电管上的电机电调会有概率出现初始化不同步的现象，此时如果已完成初始化的电机开始转动，并带动其他未初始化的电机转动（例如底盘移动、摩擦轮持续发弹时），那么从动电机无法正常完成初始化，导致机器人无法正常运行，出现底盘运动缓慢、尿弹等现象。	裁判系统通过电管进行供电和切断，该问题需参赛队伍自行解决
中部还是存在裁判系统发力的情况	总决赛打中科大的第一局，测速模块在上场比赛过程中发生传感器损坏	赛中裁判系统机载端模块出现故障属于常规战损。
新图传非常好用，希望尽早开通借用	新图传没开放借用和购买渠道	新图传已在区域赛前向区域赛队伍提供了借用，售卖渠道现已开放；但建议优先使用借用的裁判系统机载端模块进行备赛。
发射机构单次发射的热量计算有概率变为两次	/	已观测到离线模式下会偶现该异常，后续会根据离线模式规划进行相关修改安排。建议大家优先连接服务器进行测试，以匹配各赛季的规则。
希望开放购买通道	就是淘宝能直接买裁判系统那些，然后不一定就只能借用	裁判系统有线下购买渠道，可参考官网物资购买公告。建议优先使用借用的裁判系统机载端模块进行备赛。
在与中石油北京的第一小局比赛的尾端，约比赛进程5~7分钟，我队四号步兵图传发生了掉线以及裁判系统重启，导致离线死亡，与裁判反应，裁判反馈是图传的线路松动，赛后检查线路并未有松动，且第二局，第三局并未出现类似情况，当然并不是责怪官方裁判系统影响了的比赛胜负，只是想如实（比较主观）反馈一下当时的状况。	/	赛中出现过多起机器人碰撞或震动导致供电不良的现象；机器人断电重启的情况，需要参赛队伍在设计时自行确保供电稳定性。
在功率控制上我是直接读取的裁判系统的数据，但是在赛场中出现过他跑的非常慢的情况，其他队员也出现过这样的情况，检录区也出现过这样的情况，我认为就是裁判系统延迟的问题，之前在场下无数次的测试中从来没有出现过	H7日志分析工作未开展。6月1日检录时，小陀螺出现速度缓慢问题，经更换工作人员操作裁判系统后（未对车进行任何操作）恢复正常。比赛突发故障：6月1日比赛过程中，设备出现两次前所未有的速度异常，每次持续约2分钟。第一视角显示超电功能未启用，设备运行功率接近功率限制算法上限，但实际底盘移动近乎停滞。除当天以外从未出现该现象，当天在同样的代码下结合各种起伏路段重试也没有复现该问题。结合上述现象，认为此次异常由裁判系统测量故障所致。	裁判系统机载端模块每年会进行功能检测和校准，各模块的功率检测功能一般会保持检测的一致性；该问题暂无其他案例，根据已有数据无法证明机载端模块异常。
电管不好	当时是车体上电正常移动时发生裁判系统一块装甲板内部冒烟、整车掉电的情况，后续检查发现电管已无法正常工作。更细致的检查发现连接那块装甲板的线有一根被磨破皮了，破皮部分没有烧黑痕迹，不清楚内部情况。	参赛队伍需自行保证机器人线路连接的安全性和稳定性。
测速模块制造公差大图传不稳定	测速模块侧固定孔上下的凸台，其实际尺寸与零件图存在差异; 在校内训练时，图传灰屏现象频繁出现，操作手无法得到优质的视觉反馈，因此难以得到像老图传一样良好的训练体验，希望官方作出改良	1.测速模块侧面仅允许拆卸下方的固定螺丝，根据制作工艺装饰件部分存在公差，使用时应以实际为准。 2.新图传需按照说明书进行使用以确保良好的出图效果，目前已观测到部分兼容性问题，在排期优化中。如在使用过程中发现具体问题可以通过技术支持单反馈，提供灰屏画面等材料，便于技术人员跟进解决。
在校训练时借用的图传效果极差，作为产品是完全不合格的，灰屏，闪屏时有出现，难以进行训练	在校内训练时，图传灰屏现象频繁出现，操作手无法得到优质的视觉反馈，因此难以得到像老图传一样良好的训练体验，希望官方作出改良	新图传需按照说明书进行使用以确保良好的出图效果，目前已观测到部分兼容性问题，在排期优化中。如在使用过程中发现具体问题可以通过技术支持单反馈，提供灰屏画面等材料，便于技术人员跟进解决。
裁判系统稳定性较差，兵种无法受控	（记得是）在超级对抗赛的所有场次在场间拿着小白遥控器去飞镖仓那里操控飞镖系统是OK的，但是在操作间操作指令就发不出去，当时觉得这个很大可能是因为我们自己的控制方式问题，所以后面改成直接用键盘按键控制也是不行比赛结束后使用小白遥控器操控是正常的	信息不足，无法定位原因。现场无线信号监测未发现异常干扰。如果有相关信息，可反馈给组委会。建议同学做好日志收集用于排查问题原因，系统控制层面需考虑丢包带来的影响。
图传模块相当卡	图传卡是在超过四台车开起来，同时开启同步桩的情况下卡，电脑是插电开启游戏模式的i7 3060	信息不足，无法定位问题；如有复现具体现象，可通过提技术支持单按模版进行反馈咨询，便于组委会技术人员跟进解决。
飞镖、雷达的裁判系统主控固定在场内，但是也会发生掉线（WiFi）问题，应制作有线连接、无需外接电源管理模块的飞镖、雷达专用主控，增强稳定性	/	1.飞镖、雷达的裁判系统主控模块未出现过Wi-Fi断连的情况，已出现过的机器人离线均为参赛队伍的供电异常导致，需参赛队伍自行保证机载端供电稳定性。 2.需连接电源管理模块的原因：电源管理模块除供电功能外，同时提供学生串口数据收发功能。
一般，确实有时还是有问题	图传接收模块，在检录过程中发生档位切换开关卡死导致模式切换困难	产品个例问题，如遇异常可及时申请更换。
裁判系统太贵了，新旧版兼容性太差了	首先我们队伍没有采购过裁判系统，单纯是了解到其他队伍曾经采购过裁判系统，然后今年更换了新版，导致过去购买的裁判系统没有价值了；关于价格这里，虽然没有购买的需求，但是总是会支付损耗费的。线材损耗和磕碰损耗没法避免；我没有亲自了解定损过程，所以可能说不到点就是区域赛参赛手册允许11个机器人过预检录，但是可借用裁判系统只有10套；导致要做战术上备车的切换必须连夜拆裁判系统换上去，对机器人稳定性蛮伤筋动骨的；这个算是一点小小的不便吧，但是往年旧裁判系统可以上场，所以可以通过购买解决，今年就必须互相拆新批次裁判系统了	1.组委会不鼓励参赛队伍进行裁判系统机载端模块的购买行为，关于迭代问题和赛场使用限制在购买公告中均有做说明； 2.考虑方便队伍备赛，优化参赛体验，全国赛裁判系统各模块借用上限已有所调整，建议参赛队伍认真判断实际需求后再行借用。
还行，有的枪管会出现摩擦枪管内壁影响弹道的情况，装甲板支架容易滑丝，装甲板的7pin线卡扣容易被磨损或者其他原因导致卡不住。图传在比赛中出线一次离线情况。	一次在3V3对抗赛预检录的时候出现，一次是在超级对抗赛中出现，现象是：换了一个枪管晚上回来测试自瞄，发现参数都没动的情况下弹道偏上，后来观察枪管内测下方都是粉末，于是知道了弹道偏上是因为摩擦了枪管内壁发现问题后直接去更换了更换的轻流订单见附件，更换后就没有问题了	1.测速模块本身不存在弹丸是否击打内壁的情况，该问题与安装方式和弹道设计有关，需参赛队伍自行解决。 2.装甲支架多次重复使用或者暴力拧螺丝可能会出现损坏。建议参赛队伍收到裁判系统后按要求在规定时间内完成验收，如果异常及时反馈，并在日常规范使用，注意保护。 3.图传离线问题建议检查线材是否受损和接线情况
电管模块存在问题，没接chassis口却提示chassis口过载	/	产品个例问题，如遇异常可及时申请更换。同时，建议参赛队伍收到裁判系统后按要求在规定时间内完成验收，如果异常及时反馈。
蓝方飞镖裁判系统连接不稳定	就是第一局裁判系统连接没问题，什么都没动的情况下第二局裁判系统断联了	参赛队伍需自行排查裁判系统供电稳定性。

二、裁判系统赛事引擎

模块说明：安装在PC物理机上的软件，如：服务器软件、选手端软件、裁判端软件等。

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
裁判系统服务器段需要联网，比往年麻烦了，在备赛区根本没办法测，只能在自己租的场地测。裁判系统发给飞镖的信息不够，只是开舱门时间，也有很多同学反馈说读不到数据。赛前裁判系统提示没有飞镖舱门，导致我们无法模拟比赛开舱门的情况，而且这种情况已经很久了	第一点，能否发送飞镖是否成功发送的信息；第二点，赛前使用赛事引擎选手段登录到无人机云台手那一方，圈红圈的位置显示无非标闸门，所以我们无法开启飞镖闸门来检测我们写的裁判系统协议是否能正常接受，并且模拟比赛发射场景	收到反馈，组委会将仔细考虑该需求场景，决策是否在后续进行功能开发。
在赛场上大致都是顺利的，但在赛场外我们自己测试的时候图传模块十分卡顿，不如老图传顺，当然也有可能这只是我们自己服务器不够好	平时在自己学校开服务器测或者和别的学校交流的时候选手端画面十分卡顿（出图卡顿），接入两台及以上数量机器人时更是卡的无法操作，比较影响备赛及操作手感。不过这大概率是我们自己服务器过于低端，若需要提出优化方向的话，可以考虑兼容一下普通服务器？	因赛事引擎软件对于电脑硬件配置有一定要求，可以参考发布说明。组委会后续将持续优化软件性能。如在使用过程中有相关问题，可以提技术支持单及时反馈，便于技术人员跟进解决。
赛事引擎联网特别麻烦，影响使用，我们只想快速测试，联网太麻烦了，我们不能保证随时随地都有网，而且消耗流量巨大，非流量卡队员承受不住。日记文件存储位置似乎默认桌面，希望能指定路径存储	/	1.联网是希望能更快捷地获取到大家的一些使用反馈，可以在软件内部看到用户反馈入口，调试遇到任何问题均可以进行反馈，能够被快速响应和解决 2.另外，后续将推出基于联网的更多功能，如软件自动更新 3.修改日志存储位置需求已收到，组委会将仔细考虑该需求场景，决策是否在后续进行功能开发。
工程机器人在场上兑矿的时候按H键选手端会停止外发0x0304和0x0302	/	1.未避免控制车辆异常，当打开选手端二级面板使用键鼠时，会切断0x0304协议发送。 2.0x0302协议经测试未发现问题。
赛事引擎计算伤害来源准确性有待提高，尤其是无人机太不准了	/	在赛场条件下和技术限制，对于伤害检测无法做到100%准确，后续将持续迭代和优化相关算法提升检测准确率。
裁判系统赛事引擎，出现将空中机器人伤害计算到其他兵种上的现象，导致空中机器人局均伤害降低的问题，在我队对阵同济大学前，空中机器人局均伤害为812，在对阵同济大学三局比赛中，均以空中机器人摧毁前哨站，局均伤害不低于1500，比赛结束后，反而降低为776。	/	在赛场条件下和技术限制，对于伤害检测无法做到100%准确，后续将持续迭代和优化相关算法提升检测准确率。

三、场地道具

模块说明：战场的组成元素，如：场地、基地、前哨站、能量机关、兑换站、飞镖发射站、飞猫、矿石等。

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
每天场内温度不恒定，有时候热有时候冷，对机器人表现造成一定影响	摩擦轮；发射机构受温度影响较大，赛程前三天场馆内温度不一致，温度过低导致摩擦轮在一局比赛中的表现不够稳定。	比赛环境温度受天气等客观因素影响，需参赛队伍自行适应
裁判系统稳定性还不错，就是基地装甲板闪了不扣血是为什么	抱歉我们拍摄的视频并无法证明这一点。但通过b站回放我们在东部赛区第36场，官视频6分40秒至48秒处，红方英雄多发命中基地，装甲灯明显闪烁但未扣血。但实际现场场地人员观察，不止这一局发生此类情况。	经查证，该局比赛中有两发42mm弹丸存在击打识别的问题，装甲板闪烁但是没有扣除对应血量。组委会已查明原因，并对该异常问题进行修复。
飞镖发射舱存在roll、pitch偏移	/	因实际制作中存在不可避免误差，组委会通过规则限制场地误差为±5%,以最大力度保证赛事公平性。如发现异常可反馈给现场裁判，同时建议设计机器人时考虑误差影响。
场馆内部频道占用严重，信号出现偶尔中断问题，导致无人机指南针可能出现问题	飞机出现问题多发生在靠近中场，飞手赛后也说明在靠近中场时控制会出现明显影响，如称恰好失控飞机都是因战队自身控制原因的概率极小（既出现问题的几只战队），在我们跟大多数战队沟通以后，绝大多数坠机出现在指南针飘动和电池供电不足，因此提出是场地频道影响飞机信号或指南针	比赛环境中电磁场较为复杂，建议参赛队伍提前查阅所选用飞控的相关说明书，便于排查问题；同时建议采用多种传感器方案以应对复杂环境。
出现较多干扰无人机的情况	不少学校起飞时红蓝双闪GPS报错不让起飞

四、外售物资

模块说明：售卖的有教育折扣的RoboMaster品牌物资。如飞镖触发装置、电池、电池架、17mm弹丸、42mm弹丸、RM系列电机和电调、麦克纳姆轮、遥控器（已停产）等。

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
裁判系统不稳定，迭代新版本经常不兼容出现新bug，充能模块质量更是差，坏了不知道多少个	荧光充能模块，数量至少坏了5个，测出来主板输出没有24V，就正常使用，直连24V发射供电，没有拍下来照片	经确认，使用说明书中，供电9-28V描述不严谨，实际建议改为12V供电；后续会修正说明书内容。
a板设计不对	A板是我们英雄和工程在场上它电源口的TVS就击穿保护了，然后整个底盘就寄了，但是与之并联的C板没有问题，我们自己在场下测试A板没问题。后来拆开发现C板的TVS没有焊，我们就把新A板的TVS卸了上场，然后就没有问题了，但是此时已经是最后一场比赛了	A型开发板不具备热插拔防护功能，而热插拔瞬间其供电输入端TVS器件会承受较高的瞬时功率，严重者会引发器件击穿。建议使用带有缓输出功能的模块给开发板供电，并尽量避免热插拔拉弧现象。若该TVS击穿可将其拆下继续使用。
官方提供的42mm测试弹丸直径整体明显小于赛场使用的gen3荧光弹丸	/	发放测试及赛场使用的42mm弹丸直径公差均在规则手册描述的数值内。受制作工艺不同影响，两者存在一定差异；但后续会研究优化方案，尽可能提升测试弹丸与发光弹丸尺寸分布的一致性。在保障轮转的客观情况限制下，存在新旧弹丸混用，以及弹丸在长期击打中产生部分形变的情况。赛场上如果存在不符合尺寸标准的弹丸，会提供符合规则标准的弹丸供替换。
大弹丸统一性似乎较差存在不同批次直径差异也比往年似乎更大
弹丸的大小我认为今年有问题，我承认制作肯定有误差，但是全部偏大这个事情我觉得不应该。
小弹丸质量参差不齐，卡弹现象严重	/	因比赛弹丸使用数量巨大，在保障轮转的客观情况限制下，存在新旧弹丸混用的情况。组委会已在赛前做了一轮全量筛查，但比赛过程中仍可能有过程磨损的旧弹丸进入轮转；比赛期间也将提供能够通过筛弹机的弹丸，部分白弹丸或单个角度变形弹丸主要还是依赖人工筛选的方式，确实无法100%保证去除。全国赛将优化弹丸提供流程，提供足量弹丸供参赛队伍自行筛选，建议参赛队伍根据实际情况关注处理，适应新旧弹丸混用的比赛场景。
弹丸袋里存在卡弹风险的劣质弹丸，如大弹丸袋子里经常出现小弹丸，小弹丸袋子里又存在一些异形弹丸（椭圆形之类的非圆形弹丸）造成发弹机构卡弹打不出来弹的问题
东部赛区弹丸质量严重下降，小弹丸与大弹丸粗糙程度明显变大，甚至出现椭圆形弹丸，对参赛队伍的拨弹系统造成很大影响，是否可以在三个赛区合理进行弹丸轮换，使得三个赛区的弹丸质量基本保持相同。
弹丸弹丸弹丸打自己的不会卡上场一发打不出来小弹丸到东部已经不圆了不筛弹必卡
大弹丸，小弹丸均有误差	/	大小弹丸存在尺寸误差由于生产工艺问题，且在比赛轮转中存在新旧弹丸混用的情况，误差无法完全避免。组委会会保证弹丸在规则标明的公差范围内。在保障轮转的客观情况限制下，存在新旧弹丸混用，以及弹丸在长期击打中产生部分形变的情况。赛场上如果存在不符合尺寸标准的弹丸，会提供符合规则标准的弹丸供替换。
飞镖镖头需要改进，有点影响气动外形了，而且好容易坏了	/	收到反馈，下一代飞镖头将就寿命问题进行优化设计；对气动的影响也会纳入评估。
2025赛季飞镖的新镖头在从盒子里拆封拿出后通电灯正常亮，但是未经过裁判系统更换颜色的镖头，在检录时发现无法产生红外信号，裁判说可能是模块损坏或者电压不够，然后我们提出尝试更换颜色并申请二次检录，红外功能正常，向裁判反应情况，但是裁判并不知情，这个情况在我们新买的并且测试过的三个镖头都复现了（因为我们没有换弹，这赛季只做了三个镖体，复现率为百分百）第二个问题就是镖头较容易坏，我们镖体是在预检录当天制作完成的，在正式比赛第二天晚上发射后损坏，状态为红蓝灯闪，这个其他队伍也提到过	/	镖体上电切换颜色后红外才能生效，出现该现象时，建议检查供电电压的稳定性。关于飞镖头容易坏的问题，下一代飞镖头会针对寿命做提升。
飞镖镖头，经常出现到检录现场发现改不了飞镖头颜色，结果需要临时更换镖头的现象，非常影响镖体的散度与参数。红蓝双闪的情况也有所发生。希望官方能加强镖头稳定性，或者给出赛前队员可以自检镖头的方法	/	收到反馈，下一代飞镖头会针对寿命做提升；组委会将仔细考虑自检飞镖的需求场景，决策是否在后续进行功能开发。
官方镖头灯板有点容易坏，而且不支持保修或者更换	/	收到反馈，下一代飞镖头将就寿命问题进行优化设计。
飞镖镖头不好评价
整体图传模块、裁判系统可靠性、稳定性较去年体感有提升；除了飞镖触发装置，怎么去年反馈那么多，今年镖头还是爱坏啊orz 刚换上去上场打了两轮打完回来就红蓝闪了TAT
飞镖引导头能不能别做那么容易坏？？？？？打两发就红蓝双闪了，还卖那么贵
新电池需要提升	关于新电池的问题，因为我们在比赛里也没有用到新电池，新电池基本都是老队员走访或者线上和其他参赛队调研，然后得到的结果是问题蛮多的，所以在物资购买的时候也就跟指导老师反馈了一下，具体的细节因为我们没有购买测试，所以可能也不太好说	如购买新电池（EA230），请参照电池的使用注意事项，参考链接如下：https://bbs.robomaster.com/article/713040?source=4。如还有其它问题，可联系官方售后处理。
用了一个官方的充能也过不了检录，有点无语	/	在南部赛区预检录期间已根据现场反馈和测试情况对充能装置检录标准进行了调整；同时，建议各参赛队伍参照《机器人制作规范手册》进行荧光充能装置的安装，且保障亮度能满足自测要求。已再次联系参赛队伍，未得到补充反馈；如有进一步的建议反馈，可及时联系组委会工作人员。

五、赛事规则

模块说明：包含机器人制作规范及赛事规则。

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
裁判系统给的太少啦备车两个很限制战术	1.工程因为这赛季新设计的狗洞那么肯定会有过洞车的设计而过洞车的一键三金能力目前没有人实现，而这就意味有三金能力的老车其实是可以在对方没有过洞工程的时候掏出来，拉开经济差 2.步兵这个比较简单除了目前同济的平步和东北大学的轮椅之外，过洞和跳台阶不能兼顾，那过洞车飞坡过去是能从通道回来的，而台阶车只能从中央高地回来，这就意味着要经过堡垒；同时平步的优势在于利用高地可以低打高或者高打低也可以在公路坡那里节约上下时间这就可以用来针对喜欢在我方右侧吊射的英雄 3.英雄过洞英雄的吊射准度目前不如稳定的多摩擦轮车所以针对对方不同的防守策略对方是飞坡大队的时候可以用过洞车来保证生存对方要是也是求稳的防守队的话，多摩擦轮车会更有优势我这些说都是那个就是小区三分钟的调整，就这个时候可以进行一些调整。	设置备用机器人的初衷与目的是鼓励各参赛队进行技术预研、丰富比赛策略，其次是降低在比赛过程中机器人意外损坏对参赛队的影响；同时限制备用机器人数量以防止大量设计同质化，浪费资金、研发资源的情况。 2025赛季规则下，参赛队伍可登记注册3台备用机器人，每场比赛限制2台，队伍可在该限制下根据实际对阵需求设计备用机器人、调整上场策略。

六、赛事执行

模块说明：赛事现场执行，包括场馆/区域开关门时间、报到流程等。

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
建议裁判系统更换仓库开门时间提前	比赛日最后一天出现了裁判系统损坏情况，由于当时我队赛程为当日早晨第三场，在与赛务、裁判员沟通催促情况下，勉强在检录前完成了裁判系统的更换。但若赛程在早晨第一场，仓库八点的开放时间将无法满足更换裁判系统后及时检录的需求，希望官方能根据赛程时间安排调整仓库开放时间	收到反馈，已明确后续裁判系统仓库开放时间为检录开始前半小时，若有异常情况，可以联系现场赛务协助处理。

七、多模块问题

模块说明：问题反馈中包含了裁判系统机载端、场地道具、赛事引擎、外售物资、规则、执行中两个及两个以上的模块

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
离线模式裁判系统一堆bug，尤其是更新固件之后，比如英雄打一发加200热量，步兵只要不是血量无限开火就死，裁判系统端也是，对打起来有经验增长的bug，挨打的那边反而升级更快。	/	1.已观测到离线模式下会偶现该异常，后续会根据离线模式规划进行相关修改安排；建议大家优先连接服务器进行测试，以匹配各赛季的规则。 2.赛事引擎当对方无任何机器人时经验增长Bug已修复。
主控模块发热异常，场地交互模块在做好屏蔽的前提下识别不稳定，大小弹丸尺寸误差大，在官方提供的弹丸中发现上版本的白色小弹丸	同样的使用时长和环境，该主控比别的主控温度更高，偶发性会出现wifi信号弱	1.不同批次发热可能会有细微区别，wifi信号差可拿去更换。 2.场地交互模块接线较长，需要自行保证连接稳定性，建议按照制作规范相关要求安装，并按照指导方式提前自测，确保赛场功能正常。 3.因比赛弹丸使用数量巨大，在保障轮转的客观情况限制下，存在新旧弹丸混用的情况。组委会已在赛前做了一轮全量筛查，但比赛过程中仍可能有过程磨损的旧弹丸进入轮转；比赛期间也将提供能够通过筛弹机的弹丸，部分白弹丸或单个角度变形弹丸主要还是依赖人工筛选的方式，确实无法100%保证去除。全国赛将优化弹丸提供流程，提供足量弹丸供参赛队伍自行筛选，建议参赛队伍根据实际情况关注处理，适应新旧弹丸混用的比赛场景。
1.弹丸的质量较差，公差的存在是合理的，这没什么，但是工作人员的工作不够仔细认真，官方给的弹丸里存在扎带头，螺栓等异物，参赛队伍自行筛弹，会浪费许多赛前准备时间，而且不一定能把这些异物筛出，导致卡弹问题严重。 2.小资源岛的放置地点容易被小弹丸卡住，导致参赛队伍无法把矿石取出，影响队伍发挥。3.矿石rfid不够灵敏，刷不上的问题经常发生。	/	1.因比赛弹丸使用数量巨大，在保障轮转的客观情况限制下，存在新旧弹丸混用的情况。组委会已在赛前做了一轮全量筛查，但比赛过程中仍可能有过程磨损的旧弹丸进入轮转；比赛期间也将提供能够通过筛弹机的弹丸，部分白弹丸或单个角度变形弹丸主要还是依赖人工筛选的方式，确实无法100%保证去除。全国赛将优化弹丸提供流程，提供足量弹丸供参赛队伍自行筛选，建议参赛队伍根据实际情况关注处理，适应新旧弹丸混用的比赛场景。 2.矿石有倒角设计矿石在小资源岛槽内时弹丸可能会有弹丸落在倒角的空间内。准备阶段裁判会对矿石槽进行检查，如有小弹丸会进行取出，但无法避免在清场后以及比赛期间有流弹会落入此区域，依据现有的矿槽尺寸和矿石尺寸17mm弹丸不会影响矿石的取出。 3.回看所有东北大学工程机器人所有第一视角，正确方向放入的矿石均稳定识别。存在识别不稳定的情况均为方向未按照规则手册要求方向放入，以下为识别不稳定出现的对局：第20场第1局倒计时剩余2分29秒，未正确方向放入矿石（倒反）第72场第1局倒计时剩余6分07秒，未正确方向放入（侧放）第77场第1局倒计时剩余4分47秒，未正确方向放入（侧放）第77场第3局倒计时剩余5分42秒，未正确方向放入（侧放）
场地搭建虽有误差但我觉得一个严谨的比赛是不应该出现的，还有兑换时候的rfid问题，不应该出现有概率刷不上的问题，道具训练未能保障参赛队合法使用权益，出现多个队伍遥控器用不了，图传链路用不了等，那道具训练的意义在哪？给官方检修电脑嘛？但是可以理解，还是希望加强工作滴	1.场地误差具体体现在道具训练和比赛场地与官方图纸的误差，虽然规则手册中有注明±5%的误差，但我觉得出于设计的原则性问题，关键部位的误差应该尽量降到最小，比赛场上甚至出现了蓝方的狗洞小红方的狗洞大，可能会影响比赛公平性(虽然我们学校是顶尺寸做的车而不是抵尺寸，其实是应该抵尺寸的哈哈哈)。另外，蓝红部分银矿石的侧边地胶有突出，及未裁剪完成，略微影响银矿石的取出 2.降低场地误差针对场地关键通过性的部分进行针对性的严格要求，因为在我们学校自己搭场地的时候，我们也发现这个问题，可以对关键性部分再进行模块性搭建，进行模块性的尺寸标准要求差异化，(毕竟路长一米都没事，狗洞小一厘米都有事) 3.矿石rfid 几乎每场都有，但操作手的失误也有，但是在我们南部区域赛与深圳大学的对局当中，有且至少有一次是将矿石二维码正向面对兑换槽放置但rfid未识别的情况出现。与多个学校交流后，将二维码朝下，也就是将二维码紧贴于兑换槽内壁的方法放置，几乎不会不识别。虽然规则手册有说明未识别情况，但我觉得概率未识别不应当出现。(但是大概猜猜矿石识别原理似乎也没办法) 4.场地道具训练基于命令码0x03xx的图传自定义控制器数据和遥控链路数据无法使用，官方给过反馈好像是别的队插了一根线导致没收到数据，但我更觉得像是电脑没有装驱动，但是当天有的队伍能用，有的队伍不能用，如果是多根线的问题，我觉得工作人员应该检查使用后的电脑，但是跟大多数参赛队员自身也有问题，所以没有过多纠结。	关于第1点与第2点的反馈，因实际制作中存在不可避免误差，组委会通过规则限制场地误差为±5%,以最大力度保证赛事公平性。如发现异常可反馈给现场裁判，同时建议设计机器人时考虑误差影响。第3点反馈：经查看福建理工大学和深圳大学对局，红方工程兑换的所有矿石均未按照规则手册要求方向放置，正确放置方向请查阅规则手册矿石放置区，其余方向放入均不保证稳定识别。第4点反馈：自定义控制线需要打开串口才能使用，当有多根线插入时会造成串口识别错误，无法正常使用。组委会将优化检查设备流程。
飞镖井整体摆放过于随意，Yaw轴毫无基准；飞镖井滑台被弹丸侵入后会出现Roll偏转；部分现场轻流处理较慢。	/	1.因实际制作中存在不可避免误差，组委会通过规则限制场地误差为±5%,以最大力度保证赛事公平性。如发现异常可反馈给现场裁判，同时建议设计机器人时考虑误差影响。 2.经排查，弹丸侵入不会影响发射井滑台的roll轴角度。 3.因赛事现场事务繁多，赛程紧凑，组委会尽可能在24小时内处理轻流流程，如有紧急情况可联系赛务号进行沟通。

我们秉持着尊重每一位参赛队员的反馈、认真对待反馈内容、详尽解决方案说明的原则进行本次回复。希望能够以此解决部分战队在实际参赛过程中遇到的问题，更希望通过这次的反馈说明能够激活更多的战队队员在面对赛事期间，对复现问题展示出「探寻本质，穷尽真理」的工程师精神。

我们期待未来能有更多的青年工程师参与反馈，洞悉并表述关键问题及表象情况，共同搭建 RM 赛事平台。

期待与志同道合的你共获成长！