1. 如何识别

答案其实在飞镖靶如何检测大弹丸和飞镖这里。飞镖头的检测方案是红外信号（懒得测有没有编码了，可能有吧，想测可以直接用ESP32的IR外设写个小程序或者用万能红外遥控器读一下）。

其实用光学滤镜获取频域信息的想法早就有了，两三年前就和队友交流过红外摄像头之类的。之前飞镖制导视觉也试过绿色窄带滤镜，可惜效果不佳容易被白色光源干扰。这下也算是拿着锤子找钉子终于找到了。当然，我相信视觉组弄个模型识别什么的，然后过滤一下速度限啥的，肯定也可以识别出来

然后再说视觉识别，很简单：买个相机，黑白的最好，千万不能有红外过滤片（否则就全黑了），然后买个光学带通（我这边买了个红外宽带的，因为懒得买一堆一个个测飞镖头具体是多少NM的，如果买窄带预计效果更好。白天室内光线调节，飞镖头过曝纯白，背景基本纯黑。对比度绝对够用，可以进一步降低曝光提高帧率，继续压制背景细节，直接色块识别都可以跑了。

测试条件：杂牌50块钱的USB摄像头，拆卸镜头，拆除红外截止镜片，装回镜头，盖上红外低通镜片。

效果如图（简单测测，没对焦，只是proof of concept）：

2. 云台结构

这个我不是很专业，但是根据一些近防炮的设计（有的yaw轴是歪的），来避免头顶的区域出现云台锁（即从前到后过渡yaw轴角速度需要无穷大才能形成连续轨迹）。目前我想到的是yaw-pitch-yaw结构云台。不考虑机械干涉的前提下，上班球内任意两点间直线可以直接运行，不会有轴锁点。

那什么东西本来就有大yaw呢，一般来说哨兵激光雷达为了不跟着地盘小陀螺有个相对稳定的平台，如果在上面再加低惯量的小头（比如上交那个好像就是），比较合适做这种特化的任务。步兵整车我觉得还是简化一点比较好，注重一个机动性，堆太多东西不如皮实耐用的小车。（当然不妨碍我折腾一个四不像的车出来玩，顺便如果回头调好了再来更新则篇帖子，实测一下）

3. 关于我的飞镖进度

进度完蛋了，飞行器设计不专业，结构也不专业。飞控和视觉用的都是单片机的方案，跟其他做制导的朋友交流了，大多转SOC之类的了。我这套倒也能用，比较成熟了，但是感觉SOC更灵活