在24赛季之前，队内并没有一款成熟可靠的自定义控制器，直至挺进24全国赛。为了迎接24赛季的全国赛，提出了对工程自定义控制器的需求：1，机械结构简单方便维护；2，整体成本要低；3，电控上无需过多的软硬件设计。

最终在24赛季的国赛前，成功设计出基于串口总线舵机的工程自定义控制器，并在24赛季的国赛时最高取得了黄金矿工。成功实现了以上几点需求：

1，机械结构上除了两个金属齿条和玻纤板的底座外，其余结构都是3d打印件，降低了维护难度；

2，自定义控制器上使用的舵机为淘宝商品，舵机加转接板的整体成本为350，加上备件的成本为500，与其他使用官方电机做角度回传的方案相比可以进一步降低支出，同时主控使用USB和CAN口损坏的C板，废物利用；

3，借助串口舵机的开发例程，整体代码上只需要实现舵机角度回传->舵机角度映射->裁判系统数据发送三步，无需过多的开发，将后续时间都用来提高稳定性，同时控制器上的按键前期验证时使用洞洞板焊接自锁按钮和led灯，也减少的硬件的验证工作。

在24赛季自定义控制器的基础上，我们在25赛季选择了优必选的CAN总线舵机，提高了通信速率和稳定性，费用进一步降低，每个20kg舵机（二手）仅30元左右，且在整个25赛季包括近期的邀请赛过程中均没出现过问题。

同时开发了一个简单的小工具度过没有裁判系统的时候，用来替代图传链路：

24自定义控制器电控及机械设计：24自定义控制器.zip

25自定义控制器电控及机械设计：25赛季自定义控制器.zip

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