文章开头先感谢一下上海交大在此技术上做出的贡献，此外有不少学校也想做这个功能，一时兴起就写一篇文章随口谈谈自己的理解。

正文：
自适应悬挂是上海交大取名并于2019赛季首次投入进RM的技术，大概从功能上理解的话，就是一种具备减震能力的特殊非独立悬挂。（为什么是这么定义，后面细讲）
先来看一下非独立悬挂是什么：

也有人叫他前桥悬挂、拖拉机悬挂，等等，结构上就是两个轮子用一根轴连接起来，中间有一个轴承来承担悬挂的作用。
实际上这种前桥悬挂就已经具备了四个轮贴地力一致的功能了，但是因为没有减震能力，已经慢慢地被参赛队抛弃，只剩下官方步兵还在用这种设计。
所以实际上我们要做能够适用于RM的非独立悬挂，还是需要基于有减震结构的底盘。
实际上，我们常说的独立悬挂，一定程度上并不好于非独立悬挂，这一点可以从自由度的角度进行分析（12月14日补充：此处的自由度并非机械原理的自由度，是机械振动学的自由度）
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假设一个带有避震器的底盘模型，具有4个可以形变的轮子（悬架），一个轮子就具有一个自由度
那么有四个轮子的车，就是有四个自由度进行形变吗？
并不是，车身只有三个自由度。
这三个自由度分别为：车身俯仰点头、横滚点头、Z轴上下振动。