【分享帖】浅谈自适应底盘的原理(非独立悬挂)
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2020-11-30
文章开头先感谢一下上海交大在此技术上做出的贡献,此外有不少学校也想做这个功能,一时兴起就写一篇文章随口谈谈自己的理解。
正文:
自适应悬挂是上海交大取名并于2019赛季首次投入进RM的技术,大概从功能上理解的话,就是一种具备减震能力的特殊非独立悬挂。(为什么是这么定义,后面细讲)
先来看一下非独立悬挂是什么:
也有人叫他前桥悬挂、拖拉机悬挂,等等,结构上就是两个轮子用一根轴连接起来,中间有一个轴承来承担悬挂的作用。
实际上这种前桥悬挂就已经具备了四个轮贴地力一致的功能了,但是因为没有减震能力,已经慢慢地被参赛队抛弃,只剩下官方步兵还在用这种设计。
所以实际上我们要做能够适用于RM的非独立悬挂,还是需要基于有减震结构的底盘。
实际上,我们常说的独立悬挂,一定程度上并不好于非独立悬挂,这一点可以从自由度的角度进行分析(12月14日补充:此处的自由度并非机械原理的自由度,是机械振动学的自由度)
=======
假设一个带有避震器的底盘模型,具有4个可以形变的轮子(悬架),一个轮子就具有一个自由度
那么有四个轮子的车,就是有四个自由度进行形变吗?
并不是,车身只有三个自由度。
这三个自由度分别为:车身俯仰点头、横滚点头、Z轴上下振动。
正文:
自适应悬挂是上海交大取名并于2019赛季首次投入进RM的技术,大概从功能上理解的话,就是一种具备减震能力的特殊非独立悬挂。(为什么是这么定义,后面细讲)
先来看一下非独立悬挂是什么:
也有人叫他前桥悬挂、拖拉机悬挂,等等,结构上就是两个轮子用一根轴连接起来,中间有一个轴承来承担悬挂的作用。
实际上这种前桥悬挂就已经具备了四个轮贴地力一致的功能了,但是因为没有减震能力,已经慢慢地被参赛队抛弃,只剩下官方步兵还在用这种设计。
所以实际上我们要做能够适用于RM的非独立悬挂,还是需要基于有减震结构的底盘。
实际上,我们常说的独立悬挂,一定程度上并不好于非独立悬挂,这一点可以从自由度的角度进行分析(12月14日补充:此处的自由度并非机械原理的自由度,是机械振动学的自由度)
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假设一个带有避震器的底盘模型,具有4个可以形变的轮子(悬架),一个轮子就具有一个自由度
那么有四个轮子的车,就是有四个自由度进行形变吗?
并不是,车身只有三个自由度。
这三个自由度分别为:车身俯仰点头、横滚点头、Z轴上下振动。