基于全志 V3S 的无线 JLink-OB 烧录器. 完美支持 Ozone, Keil, STM32CubeIDE 等开发软件. Github 链接: https://github.com/hkustenterprize/RM2025-Wireless-JLink

在网络状态良好情况下, Ozone 内最多可以以 1KHZ Graph 3-4 个变量. 或者以 5Hz 刷新率观测约 50 个值.

实现原理: 在 V3S 上运行自编译的 Linux 系统, 并运行 JLinkRemoteServer 共享挂载在 V3S USB 上的 JLink-OB. 板卡通过 RTL8723 SDIO 网卡联网, 处于同一局域网的电脑可通过输入无线烧录器的 IP 地址进行连接.

主要参数

参数
尺寸	41x39x5mm
JLink版本	JLink-OB
接口	4线 SWD接口(反序)
无线连接距离	5-10m
成本	约 30元

不同无线烧录器方案对比

DapLink系列

方案	简介
Github: wireless-esp8266-dap	单 ESP8266, 使用 usbip 无线共享 DapLink.
基于上一方案的改进: Bilibili: 无线DAP-LINK改进	增加了 web 联网界面, 联网更加方便.
装甲板无线烧录器 Bilibili: 开源高速无线调试器仿真器DAPLink	一对配合使用, 稳定性速度表现较好. 某宝在售, 价格79一对
SEGGER 官方 JLink Wifi	某宝在售 6800 元, 贵.
上一方案的某宝抄板	NXP4337 + RS9113 wifi 方案, 某宝在售 1400 元, 贵.

如果使用 Keil 开发环境, 装甲板无线烧录器或 ESP8266-DapLink 为相当可用的无线烧录器. 但是只有 V32.4(32bits) 版本的 Ozone 支持 DapLink, 且该版本 Ozone 稳定性较差,经常卡死. 若需要使用高版本 Ozone, 则需要考虑 JLink 系列无线烧录器.

JLink 系列

方案	简介
本开源基于V3S的无线烧录器	JLinkRemoteServer 方案. 低成本, 小体积. 速度表现一般.
基于V831的无线JLink烧录器	JLinkRemoteServer 方案. V831 已停产, 完全买不到. 但设计小巧,优雅,且支持锂电池供电.
派/小电脑+JLink	JLinkRemoteServer 方案. 体积较大, 速度表现一般.

Linux + JLinkRemoteServer 可能并非 JLink 系列无线烧录器最优方案. 由于 JLinkRemoteServer 通信协议设计较为低效, 在网络环境良好的情况下也无法流畅调试. 笔者将在后续进一步研究 USBIP 等方案.

硬件

硬件选型

参数
JLink MCU	STM32F103CB
嵌入式 Linux Soc	全志 V3S
网卡型号	RTL8723
电源管理芯片	EA3059

电源树

系统电源较为复杂, 共有 +24V, +5V, +3V3, +3V0, +1V8, +1V2 几种不同电压. 主要由 EA3059 (或 EA3059C) 产生. 其中, V3S 内部供电由蓝色标出, 板上其他外设供电由蓝色标出.

硬件框图

使用方法

请注意, 当前版本 SWD 接口的引脚定义与常见 SWD 引脚定义相反. 是笔者的设计失误. 请使用同向 1.25mm 同向线或手动修正线序.

根据下文的固件烧录方法, 烧录 JLink 与 TF 卡固件. 并将 TF 卡插入板子上的 TF 卡座.
电脑打开串口调试助手, 用 Type-C 线连接电脑与 板子上标有 UART 的 Type-C 座, 在串口调试助手上打开 CH343 串口. 波特率选择 115200, 数据位 8, 停止位 1, 校验位 None, 无流控
若硬件一切正常, 固件烧录正确, 将会看到串口调试助手输出以下内容:

U-Boot 2017.01-rc2-00057-g32ab1804cd (Sep 30 2024 - 18:54:30 +0800) Allwinner Technology

CPU:   Allwinner V3s (SUN8I 1681)
Model: Lichee Pi Zero
DRAM:  64 MiB

...
Found U-Boot script /boot.scr
reading /boot.scr
...
Starting kernel ...

[    0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0

...
Welcome to ENTERPRIZE buildroot.

实际输出可能与给出的示例略有差别, 以打印出 Welcome to ENTERPRIZE buildroot. 为一切正常的标准.

此时的界面为 Linux 命令行登录界面. 账号为 root, 密码为 baoqi

Wifi 配置

首次启动成功后, 请参照如下步骤连接 wifi. 需要注意的是, 路由器需要选择 WPA-EAP/WPA-PSK 加密方式. 其他加密方式需要对应修改 /etc/wpa_supplicant.conf 且笔者实测兼容性较差, 在部分路由器出现认证失败问题无法联网.

编辑 /etc/wpa_supplicant.conf

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ctrl_interface_group=0
ap_scan=1
network={
    ssid="Your SSID"
    scan_ssid=1
    key_mgmt=WPA-EAP WPA-PSK IEEE8021X NONE
    pairwise=TKIP CCMP
    group=CCMP TKIP WEP104 WEP40
    psk="Your Wifi Password"
    priority=5
}

打开 /etc/init.d/wirelessJLinkAutoScript.sh, 并取消相关注释, 最终结果为:

#!/bin/sh
insmod /lib/modules/r8723bs.ko
ifconfig wlan0 up
wpa_supplicant -B -c /etc/wpa_supplicant.conf -i wlan0
sleep 3s
udhcpc -i wlan0
/root/JLinkARM/JLinkRemoteServerCLExe

3. 重启板子, 此时通过串口调试助手观察, 应该会打印出板子对应 IP, 需要并记录此 IP. 同时会显示 Waiting for client connections.. 相关文字, 代表 J-Link Remote Server 已经正常运行.

4. 通过 **交叉 1.25 4Pin 线** 连接无线烧录器 SWD 输出口与目标板.

请注意, 当前版本 SWD 接口的引脚定义与常见 SWD 引脚定义相反. 是笔者的设计失误. 请使用同向 1.25mm 同向线或手动修正线序.

5. 以 Ozone 为例, 在同一个局域网内, 输入无线烧录器的 IP 地址即可连接目标板.

无线烧录器在车上使用时需要通过 Type-C 或者 XT30 供电. 经测试, 若目标板 SWD 接口有反向供电功能, 不对无线烧录器额外供电也能进行烧录, 但为确保使用稳定性, 仍建议对无线烧录器进行单独供电.

固件烧录

目前仅提供 TF 卡烧录相关二进制以及 TF 卡固件编译教程, SPI NOR Flash 镜像仍在调试中. 板子上的 SPI NOR Flash 可以不焊.

JLink 固件烧录

参见笔者另一个开源 [【RM2025-地表最小 JLink 开源】香港科技大学 ENTERPRIZE 战队](https://bbs.robomaster.com/article/760967) 中给出的固件以及烧录方法. JLink 固件也放在 ./Firmware/JLink

TF 卡固件烧录

TF 卡要求: 容量 >= 512MB. 读写速度无要求.

Linux 下直接用 dd 命令烧录 ./Firmware/V3S/TF.bin

固件编译

请参考 [固件编译教程](./Docs/LinuxCompileGuide.md)

其中详细地介绍了如何在

的基础上一步步配置并编译出我们所需的 UBoot, 最简 Linux Kernel, 最简 Buildroot.

其中也包含了对全过程工具链, 启动流程, 配置思路, Linux 内核设备树, 关于 JLinkRemoteServer 的研究, RTL8723 无线网卡驱动配置, 固件加载等诸多基础内容的介绍.

凝聚了笔者全过程的踩坑经验, 或许是入门嵌入式 Linux 不错的参考.

未来更新

已知的硬件 bug:

SWD 接口的引脚定义与常见 SWD 引脚定义相反. 是笔者的设计失误. 请使用同向 1.25mm 同向线或手动修正线序.

未来版本中会做如下更新:

增加锂电池充放电管理, 使之不再依赖于外部供电
修改 JLink 相关电路, 缩小体积
替换 V3S 为其他支持硬件浮点与MMU的
替换 Wifi 模块, 提高信号质量/尝试用 USBIP 替换 JLinkRemoteServer