本人写此博客之目的，主要用于启发后人，抛砖引玉。核心代码本人不做深究讨论。（ps：CSDN和博客园是本人长期更新的地方。在官方论坛写这个，更多的是方便晚辈查找资料。因为之前鄙人在此学习过程中，走了很多弯路，但却未找到较为适合的教程便萌发了写这个东西的想法。）
地盘功率限制方案，总的思路是控制功率。（未谈论+超级电容的情况）
·故，在用PID进行调控时你就需要读取功率以及控制功率输出。
好，这是两个大方向点：1.读取功率 2.控制控制功率输出。
*那么怎样读取功率呢？
两种，一种方法是通过与官方裁判系统连接进行功率读取（50HZ）。另一种就是通过电流计或者INA226之类的，算出总电流X电压（电压大致24V左右，不会有很大波动）。
两种方法都可，但这里我选择了用官方裁判系统数据读取功率。因为我们限制功率的主要目的，是怕超功率运行导致“扣血”。而这个裁判系统扣血的“眼”，就是裁判系统自己所捕捉到的数据（功率）来决定的。



*扣血怎样避免？
这里就涉及到，裁判系统通信里面的一个东西——缓冲能量（功率超限制时会相应扣除，当未超功率会渐渐补满）。当缓冲能量无，功率又超上限时便会扣血。按照超功率比例
扣血。（详情请见每年的规则，超功率扣血那部分） 因此，只要我们牢牢地控制在这个缓冲能量>的边缘就不会因为功率扣血。


*牢牢控制住功率在缓冲能量>的边缘，就意味着地盘功率限制就限制好了吗？
并不是的。你要知道，W=P*T，也就是说瞬间功率高并不意味着你会被扣血，不是这样的。它是按照时间来的，按照单位时间做的功来的。（见图片，用的是伏特加上位机观察数据）
你牢牢把车功率控制住，但是车可能反应就很慢。不是那个速度慢，而是反应慢，它的加速度小。因为你的功率输出太低的，不足以让车（电机）立马转到你需要的那个状态。虽然最后也能达到状态，但是太慢了严重的直接飘逸了。（这里以后再谈）
还有比较重要的一点，就是功率再分配。你上坡时车由于重力的作用，你光前轮使力有什么用，要后轮足够的推上来才行撒。所以呢，上坡时后轮的功率应当比前轮多。它需要的力，就更大，功率就更多。不然，你前轮空白消耗那么多功率，而后轮又喘不上劲儿，这时候车卡住或者下滑或者翻车都是可能的。这些在赛场上，都是很致命的后果。

*怎样控制功率输出呢？
控制电调输出的电流，即可。（3508电机配套的C620电调最高瞬时功率：24*20=480w，底盘的话就是1920w.电调max电流20A，工作电压24V）同时，要注意裁判系统数据读取的频率，避免数据丢包严重。这里涉及到CAN电机的处理，就不详谈了。下次就直接程序图以及代码。

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PS：之前发错分区了，原来发到超级对抗赛去的那个。我就删除了，重发。