【分享帖】功率限制(大方向)
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2021-01-16
本人写此博客之目的,主要用于启发后人,抛砖引玉。核心代码本人不做深究讨论。(ps:CSDN和博客园是本人长期更新的地方。在官方论坛写这个,更多的是方便晚辈查找资料。因为之前鄙人在此学习过程中,走了很多弯路,但却未找到较为适合的教程便萌发了写这个东西的想法。)
地盘功率限制方案,总的思路是控制功率。(未谈论+超级电容的情况)
·故,在用PID进行调控时你就需要读取功率以及控制功率输出。
好,这是两个大方向点:1.读取功率 2.控制控制功率输出。
*那么怎样读取功率呢?
两种,一种方法是通过与官方裁判系统连接进行功率读取(50HZ)。另一种就是通过电流计或者INA226之类的,算出总电流X电压(电压大致24V左右,不会有很大波动)。
两种方法都可,但这里我选择了用官方裁判系统数据读取功率。因为我们限制功率的主要目的,是怕超功率运行导致“扣血”。而这个裁判系统扣血的“眼”,就是裁判系统自己所捕捉到的数据(功率)来决定的。
*扣血怎样避免?
这里就涉及到,裁判系统通信里面的一个东西——缓冲能量(功率超限制时会相应扣除,当未超功率会渐渐补满)。当缓冲能量无,功率又超上限时便会扣血。按照超功率比例
扣血。(详情请见每年的规则,超功率扣血那部分)
地盘功率限制方案,总的思路是控制功率。(未谈论+超级电容的情况)
·故,在用PID进行调控时你就需要读取功率以及控制功率输出。
好,这是两个大方向点:1.读取功率 2.控制控制功率输出。
*那么怎样读取功率呢?
两种,一种方法是通过与官方裁判系统连接进行功率读取(50HZ)。另一种就是通过电流计或者INA226之类的,算出总电流X电压(电压大致24V左右,不会有很大波动)。
两种方法都可,但这里我选择了用官方裁判系统数据读取功率。因为我们限制功率的主要目的,是怕超功率运行导致“扣血”。而这个裁判系统扣血的“眼”,就是裁判系统自己所捕捉到的数据(功率)来决定的。
*扣血怎样避免?
这里就涉及到,裁判系统通信里面的一个东西——缓冲能量(功率超限制时会相应扣除,当未超功率会渐渐补满)。当缓冲能量无,功率又超上限时便会扣血。按照超功率比例
扣血。(详情请见每年的规则,超功率扣血那部分)