一、开源链接

GitHub： WHMSE/WH_Infantry_2025: 25赛季步兵代码

飞书云文档： https://mse-star.feishu.cn/docx/NTCSdcq1dolTi5xjX6Jcim91n5c

README：文华学院MSE STAR战队2025赛季步兵电控代码.md

HAL库压缩包:WH_Infantry_2025-master.zip

标准库压缩包(仅存在驱动层)：WH_Infantry_2025（标准库）(已停止维护).zip

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二、简介

本套代码主要服务于电控教学体系，同时兼顾2025RMUL.

在代码创立之初，他的目标就被定义为战队第一套自主独立开发、能实现基本比赛需求的代码。

所以本代码较为注重代码风格与注释的规范，希望对新创立的战队以及电控新人有所帮助

同时，本套代码包含配套飞书云文档教学资料，全为我自己收集的资料以及一些调试技巧，

但由于已从飞书离职，且文档权限已转交，只能希望于电控组长看到了发在评论区，供学习交流吧。

本来还有一套未调完的并联腿平步代码，后面上传到飞书群聊了，我这里并没有备份，

而且开源社区的代码不少，就不了了之。

我是24年七月初加入战队的，当时四天速通32，一个月把C板教程和DJI官步代码实现，并且队内没有学长指导，也无资料，一路走来，颇为艰辛。特别感谢开源社区以及B站各位UP主的无私分享，所以也想着把我一年努力的成果分享出来，帮助那些同样迷茫的同志。

我当时写了两版代码，一份标准库，配套各驱动层以及FreeRTOS配置文件的代码，后面为降低新生学习难度，于11月末更改为HAL库代码，但关于标准库的一些配置信息以及详细教程，我并没有来得及更新到HAL库，但已上传到飞书云文档，希望分享出来。

当时为了学习电控，看了很多书，我觉得很有帮助，可以私聊我

《程序员的自我修养-链接、装载与库》、《林锐，高质量C++,C编码指南》、《Google开源项目风格指南》、《C陷阱与缺陷》、《C语言深度剖析》、《自动控制原理》、《研究生自救指南》、《上海交通大学学生生存手册》、《STM32F4xx中文参考手册》（我当时学32就是硬背这本书，因为那时候没人教，背之后受益良多吧，但是非常不建议学我，当字典用就行了）、《安富莱STM32-V7开发板》、《ARMCortex-M4微控制器原理与实践》、《STM32库开发实战指南》、《STM32嵌入式系统开发实战指南》、《FreeRTOS入门手册》(当时写标准库FreeRTOS把这本书背下来了，然后又去扒了官网的书籍全看完了，网址：FreeRTOS 文档 - FreeRTOS™)，其实还看了很多书，太多了，就算了，基本上都是7~11月看完的，那时候没人教，别家战队代码看不懂，啥书都看，啥弯路都走,B站视频也看了一大堆，由衷感谢麻神以及其他战队上传的高质量视频帮我度过难关。

本代码为参考华中科技大学狼牙战队电控历年开源后重构的代码

关于代码，如果是要部署的话，我建议下载飞书云文档里面2025赛季的20号备份代码，为上场代码，其他代码经过删删改改，存在或多或少的问题，当然如果只是学习的话，那无所谓了，哪一套都行。

三、问题

本套代码全由我一人开发，代码涉及几十个文件、几千行代码、海量注释教程、链接出处，且开发周期极短，到福建站最后一场比赛前都没有写完，所以难免有错误，请多多包含。

已知错误：UI显示异常，因为我的学姐没有给我相关代码，我当时只有3天时间，手搓了几千行代码，后面又删了很多，没招了。

热量检测未及时完成、单发开关、与视觉的串口信息(因为我们战队一直都是视觉弱队，所以一直没有机会改这一部分)。

尽管问题很多，但我已经尽力优化代码逻辑与架构、平衡码可读性。

既然说是电控代码教程，上图片

在很多强队，拥有完整培养体系的战队看来，这些注释、链接、文档以及附加的函数说明甚至都多此一举，但在当时的我看来，尚若我的学长学姐能为我留下一套注释丰富，风趣又幽默的代码该多好。尚若您决定本套代码并无太大参考价值，那说明您所在的战队拥有较为完善的培养体系以及健康的管理制度，但据我所知，每年仍旧有相当多的新队伍成立，相当多的队伍面临传承尽失，当然，说的就是我们战队，没招了。

注意：关于Mylib驱动层代码，海量注释尚存在于标准库代码中,HAL库代码并未对这部分海量注释及教程迁移，请自行前往(在我写的飞书云文档里面)

1.PID算法拥有详细注释以及原理链接

2.函数调用逻辑精简，尽可能保证每个函数代码量少的同时完成逻辑任务，方便后续调试与维护，避免出现一个函数几百行代码

当然这里体现不出来，不过正是这个优势导致后续改bug、阅读、调试极为方便，用过了都说好。

3.功率控制部分包含海量注释以及教程

右边缩略图的灰体字为注释

4.过零检测部分的相关教程

5.超电部分

6.裁判系统部分

7.当然，有时候还会穿插一部分有趣的小知识

8.文件逻辑架构

四、后记

说实话写的挺简陋的，但我确实没有太多时间来完善，比赛结束之后，又留队培养了新生半年多，边学边做了两个月平步，后面又考研，直到今晚，作为学长，大概被某些人所厌烦嫌弃，至此我的RM生涯结束。那时候天天晚上睡工作室，每天早上七点起来把电脑背到教室写代码，晚上回来调车，每天调到凌晨，日日如此，当时战队，三个电控，我一人扛起所有研发任务并负责解决其他车的问题，从比赛开始从没给自己放过一天假，哪怕寒假过年，也坚持把代码写完再睡觉。后面因为常年累月的熬夜，通宵，压力，经常胸口疼，头晕，从福建站比赛结束当晚，突发急性阑尾炎，回来一直拖到了今年8月底做手术，还花了几万块钱，刚好和我前女友分手。开学后因为各种各样的事情，对于战队来说，心凉透了，可能是已经过了打RM的年纪了吧。就这样结束吧，也好。本来我想比赛一结束就开源，但想想自己写的东西也没多好，就算了。但这几个月经历了太多的事情，人生如走马灯话，还是决定贡献微薄之力，看能否帮助到一些有需要的战队。

我能给后人的警醒嘛，不要像我一样，打个RM把自己身体打垮了，不值得。其实还有很多想说的，但事到如今，无话可说吧。

本开源仅限于RoboMaster参赛队之间交流使用，不得用于任何商用行为。

本开源的最终解释权为个人所有。

五、致谢

感谢华中科技大学狼牙战队、武汉工程大学Nautilus、沈阳航空航天大学TUP、湖北第二师范学院Duang one提供的帮助

六、联系方式

QQ:1993517262

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参考文献

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