一些落后技术，想了想还是开源了得了，也算是给自己立一块碑

（还有一个效果可以搜索22年合工大苍穹的完整形态适配，步兵上坡展示片段）

步兵对角方式完成上坡

此方案最早在22赛季被设计完成，最初目的是作为舵轮自适应底盘进行设计的，然后考虑到队伍研发经费情况将舵轮改为了全向轮，但是依旧保留了自适应功能。

方案的核心思路其实是参考的大连理工大学在21赛季结束后所开源的自适应麦轮步兵的连杆思路，在那个原理的影响下将连杆部署在了垂直悬挂的底盘上；

最初的方案立项，有参考斯基在21年青工会上所展示的舵轮ppt，因此采用了薄壁厚铝方的车架，但是采用了铝方管嵌套拼接固定方案进行

只能说，这套车架，22年开始使用，影响了苍穹后续3个赛季的车架设计思路。。。（我有罪）

上传图纸所展示的是22赛季的原始设计方案，在23，24赛季主要针对悬挂与轮组的固定位置进行了修改，对夹角进行了调整，使悬挂角度接近垂直，以获得更好的悬挂支撑效果

修改后的轮组，简化了板件，并且将单面双滑轨改为了双面单滑轨

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（当你把老东西强化到满级）

24赛季步兵双C

开源版本并没有云台的模型，因为的云台是修改的21赛季哈工大深圳的开源步兵，自认为没有发出来的必要了，所以模型只包含了底盘。

希望这个设计可以给您一个启发，也是纪念一下我的22赛季，最后一次以队员的身份踏上rm的赛场。