【RM2021-辽宁科技大学-自定义UI从入坑到入土动态装甲板】-RoboMaster 社区

【RM2021-辽宁科技大学-自定义UI从入坑到入土动态装甲板】

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2021-04-19

首先，感谢山东理工大学
的UI开源文档【山东理工大学】自定义UI开源，让我少走了许多弯路，并且在其基础上小小完善了封装的UI库文档，不得不说山理工的封装还是极其优秀的。其次，感谢帅帅的麦兜子淇
的帮助，让我完善了代码，理清了行文思路。为了解决很多童鞋配置UI错误的问题，我得到山理工的首肯后，写了这篇站在巨人的肩膀上的开源帖子，希望能对大家有所帮助。作为辽宁科技大学COD战队大四的老学长，四年里第一次发开源文档，还是很忐忑的，我尽量以简明扼要的语言来介绍怎么使用UI开源，并且部署静态UI和动态UI。也希望此贴不要沉在深海里，让更多的小伙伴少走弯路，为比赛省下宝贵的时间。希望各位大佬，有更好的提高UI帧率的方法来一起研讨。

开门见山讲方法，先下山理工的开源文档，
看到这个下载量，也知道很多小伙伴卡在了这里。
下载解压完成之后，
，把这源文件和头文件添加进keil，过程不再赘述，在使用之前，先来做一下修改，
，这样就可以配置发送者和接收者的ID了，修改为对应的兵种和操作手就行，别着急，还有个地方要修改一下
，推送字符的这个也需要改下ID，改成字符的，相应的去.h文件中寻找就可以，这里不做太多解释。接下来必要的初始化
这样做好必要准备之后就可以写自己的UI了，
，函数名已经被封装在.h头文件，可以自行调用，值得一提的是，动态UI需要先在初始化里添加一下图形，才可以显示，原因未知。
首先做出来静态装甲，
，一个瞄准镜，一个摩擦轮标志位，还有四块装甲板，并用字母标明装甲块，接下来就是图像的旋转了，旋转的时候默认云台为基准，用底盘正装甲朝向角度与云台枪口的差值来模拟装甲板的移动，可以用二维旋转矩阵，先平移到零点后旋转差值角度再平移回屏幕中心，但考虑到计算的问题，就拿上图半径直接生成的装甲所在坐标圆正余弦变换就可以，这里需要说明一下，电脑的坐标零点是左上角，UI的坐标零点是左下角，要注意一下，
这是装甲受打击的视频
装甲板受打击视频.zip
，会标明装甲提示操作手。
其他需要注意的地方就是通信频率不能过快，经过各位论坛大佬的调教，一般10hz就可以，一共可以发送7*9=63个初定义图形，后续可以修改删除，暂时未发现图层覆盖的问题。
为了保护山理工的开源和方便广大工程师下载完善代码，将修改后源库和动态UI收费1金币，谢谢大家了，望体贴！
辽宁科技大学COD-雨落长安.zip

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