【青工会2021】大工英雄21电控
季寄寄雨雨
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2021-08-06
本帖最后由 千万 于 2021-8-7 00:06 编辑
大伙好，我是大工划水电控千万，本贴是2021赛季大工英雄电控技术分享贴。
…【目录】… 这是个小尾巴
1 电子元件
2 布线拓扑
3 代码设计
4 人机交互
5 指哪打哪*
【电子元件】
本英雄的电子元件用料严谨，皮薄馅大。统计一下哈，7个3508俩6020，一片C板，一个9g舵机，一个激光测距，一坨硅胶线，一堆香蕉头......歪比⑧比
C板 1个 MCU M3508电机 7个 4轮子 2摩擦轮 1拨弹
C620电调 7个 配套电机的
GM6020电机 2个 主云台电机
9g舵机 1个 激光云台电机
L1激光测距 1个 激光测距
16AWG硅胶线 0.5米 电池线
18AWG硅胶线 7米 普通线
24AWG硅胶线 3米 信号线
3.5mm香蕉头 50对 快速换头の关键
XT30 10对 普通头
XT60 3对 普通大
CAN线 好多根 信号线
UART线 好多根 信号线
大车埋土大学™2.5代超级电容 1个 偷偷说一句，光速翼的3代超级电容有奇怪的BUG
也就这么多，想到了我再加
【布线拓扑】
我如实交代哈，2021赛季大工两台英雄机器人的设计缺少对布线的规划，但是这反倒是倒逼老夫整出一手布线规划好活。废话8多说，上图!
…【目录】… 这是个小尾巴
1 电子元件
2 布线拓扑
3 代码设计
4 人机交互
5 指哪打哪*
【电子元件】
本英雄的电子元件用料严谨，皮薄馅大。统计一下哈，7个3508俩6020，一片C板，一个9g舵机，一个激光测距，一坨硅胶线，一堆香蕉头......歪比⑧比
C板 1个 MCU M3508电机 7个 4轮子 2摩擦轮 1拨弹
C620电调 7个 配套电机的
GM6020电机 2个 主云台电机
9g舵机 1个 激光云台电机
L1激光测距 1个 激光测距
16AWG硅胶线 0.5米 电池线
18AWG硅胶线 7米 普通线
24AWG硅胶线 3米 信号线
3.5mm香蕉头 50对 快速换头の关键
XT30 10对 普通头
XT60 3对 普通大
CAN线 好多根 信号线
UART线 好多根 信号线
大车埋土大学™2.5代超级电容 1个 偷偷说一句，光速翼的3代超级电容有奇怪的BUG
也就这么多，想到了我再加
【布线拓扑】
我如实交代哈，2021赛季大工两台英雄机器人的设计缺少对布线的规划，但是这反倒是倒逼老夫整出一手布线规划好活。废话8多说，上图!
非常的Awesome啊米娜桑，底盘和云台由18线连接，实际使用16线，另有两线备用。受限于滑环过弹厚度需求，滑环云台侧出线直接被老衲腰斩，功率线一拆三(18AWG-> 24AWG)，信号线直接改焊24AWG。滑环两端用的香蕉头，方便拆头。这里给大伙安利下锡环接线端子，懒人福音(除了有点贵)。
如图所示哈，为节省CAN总线带宽，CAN2不直连电机，而采用超级电容处理信号后对底盘电机做闭环控制。
One More Thing，为了方便走线，基本电调线没一根是原厂线，全是用硅胶线改了长度。装甲板线长度不太合适，我也做了延长。（顺便发现延长四根就够了，红线和黑线是有冗余的）
【代码设计】
好困啊想摸
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