由于工程机器人采用了机械臂的结构，而RM官方提供的3508、6020、2006电机无法满足某些关节的输出需求。所以我们选择了使用MIT Mini Cheetah的关节电机FOC驱动方案。但是在实际测试环境中，发现该FOC驱动器并不稳定，所以我们重新从头开始研发了一套不同于现有开源方案如simpleFOC、ODrive的FOC驱动方案，具有成本低、体积小等优势，作为技术储备提供给摩擦轮电机、关节电机等场景使用。FOC在控制BLDC (Brushless Direct Current)电机上有诸多的好处，主要有如下几点优势：

• FOC则完全没有转速的限制，不论在什么转速下都可以实现精确的控制。
  
• FOC的换向性能极其优秀，最高转速下正反转切换可以非常顺畅。
  
• FOC还可以以能量回收的形式进行刹车控制。
  
• FOC可以实现力矩、速度、位置三个闭环控制。
  
• FOC驱动器的噪音会比电调小很多，效率也比电调高很多。
  

但是由于FOC的计算量大、原理复杂，所以需要很高成本的控制器，这也使得FOC在很多场景下都没有得到推广和使用。在经过了半年的研究和迭代之后，本人将FOC涉及大量计算的代码进行了深度优化，也重新根据国内的供应链进行了选型，希望本开源项目能够帮助国内的广大开发者们用上有优秀性能的BLDC电机，为开源社区贡献一份力量。本项目剥离自我们为工程机器人盘式电机研发的FOC_STD项目，对供应链重新进行选型，示例电路的成本仅需20元。

开源项目Github地址：https://github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC