【RM2021-英雄机器人程序开源】沈阳理工大学Ambition
花里胡哨的阿天
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2021-11-24
今天和大家分享一下我们2021赛季的英雄代码
先摆上代码
链接：https://pan.baidu.com/s/1ExRh3AYnO7w2LMe2mVCRBQ
提取码：qqsv
--来自百度网盘超级会员V4的分享
GitHub仓库地址：
https://github.com/Lonelysky1999/RM2021_Ambition_hero.gitGithub仓库是刚更新的，最近在忙考研刚刚才把GitHub搞完。
说明：
1.这个代码由两部分组成Chassis和Gimbal两部分，Chassis是底盘部分，Gimbal是云台部分。
2.代码整体是参考了2016年的官方开源。硬件部分都是基于大疆A板开发的，程序是基于FreeRTOS开发
3.底盘部分包含的裁判系统读取的部分，用的方案是串口接收中断加上状态机的方案。目前没有什么bug但是在热拔插的时候可能会有问题（当然对抗赛可能不会遇到热拔插的情况）。
4.云台部分，有一套pid程序加了梯形积分和前馈控制，但是在测试中没有体现出太好的效果，在代码里我基本都把参数初始化为0（其实就是屏蔽了这功能）。效果不好的原因不知道是代码的问题还是车的问题。我对pid算法的研究不是很深，还希望有大佬能指正。
5.姿态解算的核心部分还是移植的大疆的AHRS库，效果还不错。
6.代码中有些变量名字写的不是很规范，有很多缺陷存在，有待完善。
7.本次仅用于技术交流，未经作者（就是我:P）允许，不得做任何商业用途。
8.本开源最终解释权归沈阳理工大学Ambition战队所有。
最后，很高兴能和大家分享，也希望有大佬能指出不足，一起交流，一起进步。
先摆上代码
链接：https://pan.baidu.com/s/1ExRh3AYnO7w2LMe2mVCRBQ
提取码：qqsv
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GitHub仓库地址：
https://github.com/Lonelysky1999/RM2021_Ambition_hero.gitGithub仓库是刚更新的，最近在忙考研刚刚才把GitHub搞完。
说明：
1.这个代码由两部分组成Chassis和Gimbal两部分，Chassis是底盘部分，Gimbal是云台部分。
2.代码整体是参考了2016年的官方开源。硬件部分都是基于大疆A板开发的，程序是基于FreeRTOS开发
3.底盘部分包含的裁判系统读取的部分，用的方案是串口接收中断加上状态机的方案。目前没有什么bug但是在热拔插的时候可能会有问题（当然对抗赛可能不会遇到热拔插的情况）。
4.云台部分，有一套pid程序加了梯形积分和前馈控制，但是在测试中没有体现出太好的效果，在代码里我基本都把参数初始化为0（其实就是屏蔽了这功能）。效果不好的原因不知道是代码的问题还是车的问题。我对pid算法的研究不是很深，还希望有大佬能指正。
5.姿态解算的核心部分还是移植的大疆的AHRS库，效果还不错。
6.代码中有些变量名字写的不是很规范，有很多缺陷存在，有待完善。
7.本次仅用于技术交流，未经作者（就是我:P）允许，不得做任何商业用途。
8.本开源最终解释权归沈阳理工大学Ambition战队所有。
最后，很高兴能和大家分享，也希望有大佬能指出不足，一起交流，一起进步。
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