RMUL2022山东区域交流会05-步兵英雄飞镖机械设计方案分享
山东站区域赛务 | 352 | 2022-02-28 RMUL 2022 山东区域第五场线上圆桌交流会来啦！至此，本期圆桌交流圆满结束~
【会议主题】步兵英雄飞镖机械设计方案分享
【关键词】弹道稳定、英雄底盘、云台驻刹、飞镖系统
【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖
【时间】北京时间2022/2/22 20:00-21:00
【嘉宾】哈尔滨工业大学（威海） 22赛季项目管理兼21赛季机械组负责人-项千、21赛季机械组负责人-刘桓溥、22赛季机械组成员-张亦驰
本期分享的机械方案是HERO战队针对22赛季新规则做的全新调整，对三大兵种机械设计感兴趣的朋友不要错过呀。内容摘要：
■ 步兵稳定弹道
会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1sg411Z7mv/（本次回放已将空白全部剪去，希望能给大家提供便利）
材料：[attach]31889[/attach]
下表为自由问答环节摘要：
畅游知识海洋，更多丰富内容请见培训体系：https://www.robomaster.com/zh-CN/robo/training-system
往期课程沙龙及PPT：https://bbs.robomaster.com/forum ... d=7984?extra=page=1
【会议主题】步兵英雄飞镖机械设计方案分享
【关键词】弹道稳定、英雄底盘、云台驻刹、飞镖系统
【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖
【时间】北京时间2022/2/22 20:00-21:00
【嘉宾】哈尔滨工业大学（威海） 22赛季项目管理兼21赛季机械组负责人-项千、21赛季机械组负责人-刘桓溥、22赛季机械组成员-张亦驰
本期分享的机械方案是HERO战队针对22赛季新规则做的全新调整，对三大兵种机械设计感兴趣的朋友不要错过呀。内容摘要：
■ 步兵稳定弹道
- 弹道稳定重要性
- 保持弹道一致性方案
- 限位设计和调整
- 联动方式
- 悬架联动整体
- 轮组悬架
- 中联设计
- 云台驻停制动
- 整体说明
- 底座部分
- 发射部分
- 交接部分
会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1sg411Z7mv/（本次回放已将空白全部剪去，希望能给大家提供便利）
材料：[attach]31889[/attach]
下表为自由问答环节摘要：
| 1. 英雄的硬性限位与软性限位更趋向于哪一种 | 俩种限位都有使用过，测试效果并不是很理想； 目前云台限位使用柔性限位，测试机构用的是扭簧，需要频繁更换； |
| 2. 用阻尼避震的话，怎么解决车身晃动问题 |
|
| 3. 测试时，出现过下坎或飞坡吐弹的情况吗？ | 英雄没有，步兵有过 |
| 4. 飞镖换弹机构可以保证每次都放在木板的相同位置上吗？ | 还没有进行交接测试，理论上应该是能够保证，毕竟都是设计好的尺寸，都是气缸和板材制作的 |
| 5. 飞镖、英雄的重量大概是多少？ | 英雄新车没有装完裁判系统和硬件，预计和去年国赛英雄差不多22kg； 飞镖20kg左右，距离限制还有一定富裕 |
| 6. 飞镖发射架设计为什么使用6个摩擦轮？和使用两个有什么区别？ | 使用6个是为了多级调速，初衷是希望当到达第三级摩擦轮时，摩擦轮只是起到一个速度微调 |
| 7. 气缸加紧每一节，摩擦轮发射的力可以保证一样吗？ | 可以保证，连杆机构下层都连在一起，保证联动性 |
| 8. 如何判定弹丸是否到达限位，通过读拨弹电机电流吗？ | 是的 |
| 9. 针对起伏路段，如何调节悬挂软硬度？ |
|
| 10. 英雄20m命中率如何？ | 按照形态视频要求，20发中了8发； |
| 11. 英雄有研究过轴距和轮距的关系吗？ | 主要研究了前后轮距和重心的关系，以及前后轮距，瞬心高度和抗制动点头率和抗加速仰头率的关系； |
| 12. 英雄的尺寸是多少？ | 年前做的英雄实物尺寸是510x660； 图纸是510x658 |
| 13. 飞镖换弹的夹取部分对不同飞镖适应性强吗 | 不强，前部形状都是根据具体飞镖外壳设计的 |
| 14. 英雄是否出现过，限位太硬、拨弹电机力不够；限位太软、弹丸连发的情况？ | 暂时没有 |
| 15. 飞镖木板怎么滑下来的？不会被摩擦轮挡住吗？ | 飞镖在发射结束后，撞击结束前不得缓冲块后，因为在斜面上，自己在重力作用下滑下来。木板下滑时发射部分会被拉开，保证木板顺利滑下 |
| 16. 拨盘电机PID用的角度环还是双环？ | 速度环和角度环串级，对加速度和速度进行限幅 |
| 17. 方便分享飞镖的重心分布吗？或者是否测试过重心分布对飞镖飞行姿态的影响？ | 飞镖本体我们现在还只是设想还没有做出实物，设计时肯定会考虑重心对飞镖飞行的影响 |
| 18. 步兵是否考虑下供弹？ | 去年做过下供弹的迷你步兵，但是应为装弹口太小，正式比赛中接弹丸的量很少，今年就不考虑了 |
| 19. 飞镖本体测试时损坏严重吗？ | 不严重 |
| 20. 英雄拨弹盘固定电机的零件是机加工吗？ | 正式比赛用的尼龙打印件，平时测试就用普通的pla打印件（密度给高一些） |
| 21. 飞镖后面的翼与本体是否连接在一起？ | 暂时的飞镖没有设计尾翼 |
| 22. 英雄云台使用的是同步带还是齿轮？ | 同步带 |
| 23. 打印件硬度如何？ | 普通打印件用的pla，就购买来说明书给的参数有断裂伸长率为8%；抗拉强度为65MPa;弯曲强度为97MPa；弯曲模量为3600MPa;IZOD冲击强度为4KJ/m^2。 |
| 24. 如何考虑英雄的限位 | 参考开源，做测试机构，没有很独特的设计 |
| 25. 飞镖的初射速高吗？ | 10m/s左右还是能达到 |
| 26. 感觉悬挂结构挺复杂的，维护难度高不高？ | 悬挂整体都是由一块一块模块组合的，将完整模块装配在一起难度并不是很大，但是单个模块的装配还是比较复杂的，正式比赛可能会有准备数量有余的完整模块，出现问题直接更换。 |
畅游知识海洋，更多丰富内容请见培训体系：https://www.robomaster.com/zh-CN/robo/training-system
往期课程沙龙及PPT：https://bbs.robomaster.com/forum ... d=7984?extra=page=1
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