思玄战队 软件功率限制开源

本功率限制为纯软件功率限制，充分利用缓冲能量的提升加速度实现。不同的兵种，不同的横纵避震结构都其保护机制略有不同，可自行给调节。
总体而言，该代码十分精简，仅需读取缓冲能量和最大功率限制即可。
经过实测，一级功率优先步兵英雄，都能直接上最抖的坡，无需刻意助跑加速。步兵哪怕你停坡上，照样也能上去。
一级英雄软控和超电对比，二者加速效果差不多，还不如用软件功率控。一级步兵超电相当于70W的软控。
该方案，可灵活控制，与超电能一同使用。哪怕你中途超电烧了，照样能正常使用、除非裁判系统读不到缓冲能量。自行搞个电流计，软件模拟缓冲能量是有必要的。
该方案，本质还是去年我的功率控制帖子，本质就是将各个电机电流期望不同等的放大缩小，在缓冲能量可控范围内。

该怎么用？
首先，你需要自行保证你的地盘速度<=期望编码器解码速度极限，千万不可超调。
然后，该函数调度时间及其次数有额定要求。调度控制函数，100HZ，地盘任务100HZ及以上（我们是250HZ）。
它通过自行解算后，动力再分配，哪怕你一个轮子悬空，也能上最抖的坡！
理论：有些功率控制板方案，就是搞四个电流计读四个地盘电机的电流，其实大可不必。（我鞭我自己）直接算出期望差，电流输出各自放大即可。至于为啥这么“松散”控制它，是因为
地盘本身就是个滞�