【RM2022-大小中心供弹拨盘开源】北京信息科技大学星辰战队-RoboMaster 社区

【RM2022-大小中心供弹拨盘开源】北京信息科技大学星辰战队

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2022-11-01

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大、小弹丸中心供弹拨盘开源

现在开源确实挺晚的哈哈
最近才看了RM2023技术答辩的回放，哈工大的英雄中心供弹分享非常棒，分析非常到位。我决定把我在22赛季进行的中心供弹相关迭代版本也分享出来，21赛季我的英雄开源和青工会上的分享确实也只提供了个思路，没有什么实质性的分享，开源的模型其实会卡弹并不能使。
关于21赛季中心供弹情况的说明，我从20赛季中期开始陆续研发中心供弹方案，不过要画的东西太多没花太多精力研究它，直到21赛季分区赛上场也仍是以双3508的暴力拨弹方案，仅刚好能使。21赛季国赛版本的英雄升级一下悬挂系统和更换定制滑环，重做了个英雄，分区赛的英雄换掉拨盘生锈的轴承作为备车，当时我在忙着画工程，所以国赛英雄并不是我亲自装配的，然后分区赛翻新英雄和国赛英雄全部卡弹，在螺旋抬升弹链处完全卡死。由于有些螺栓长度用的不合适、螺丝胶点死了等一些装配因素，完全拆不下来，我也完全找不出卡死原因。所以其实还是有设计bug，要不然不至于换个人装配就会卡弹，也许我装的时候运气好刚好不卡。
所以22赛季前我更换思路重新画了一版英雄中心供弹拨盘，一个赛季使用下来还没卡弹过（因为疫情影响所以其实使用强度也不高），同时也画了小弹丸的中心供弹拨盘，一并在这里分享给各位，一起排排雷，中心供弹的开源确实很少，希望大家能多多交流。

大弹丸中心供弹

图1大弹丸中心供弹拨盘总体图
我怕这拨盘再有啥坑，所以单把拨盘作为一个模块可以快速拆装。
21赛季的开源版本之后的迭代：
1、拨齿部分删掉了一层碳板，只有一层板材装轴承就够用了，旧版的上排拨齿其实一点用没有，所以删掉后，搞锥面打印件，可以再缩一下拨盘体积。
2、拨盘底部参考上交的开源做了三碳板夹轴承，沿弹丸路径铺满底部，入球口这种经典卡球点也同样的装了一排轴承。
3、向心、抬升复合弹链使用打印件。

图2向心、抬升复合弹链

图3 抬升弹链碳板铣槽
抬升段还是熟悉的板材，不过改为了碳板铣槽嵌入轴销的方案装轴承（图3）。
中心打印件改动较大，在向心拨弹的过程中，弹丸被向外推，直接合螺旋部分的结构件接触滚动，一旦开始进入抬升段，在下面一层平面摆的一圈螺旋布置的轴承完全没用（图4），除非把向心和抬升完全拆开，不过这样确实也对大弹丸拨盘来说体积过大了。所以修改了向心弹链打印件，先画出向心螺旋轮廓拉伸一次，再把弹丸经过抬升弹链时弹丸球心轨迹投影到螺旋的弧面上，画出均匀分布轴承位置、切除轴承安装孔位（图5）。不过这个复合轨迹的打印件的轴承安装位置还不够完美，研究一下哈工大的“总线”绘图法看看改改向心路径，大概会更好一些吧。

图4 21赛季中心供弹拨盘

图5 向心打印件
在这版方案目前就遇到过一个问题，固定抬升弹链碳板的螺栓可能会松动，导致抬升弹链被弹丸向外推，导致弹丸抬升路径改变，进而没法接触到打印件上按正常路径设置的轴承，和打印件干磨卡死。抬升弹链两侧还都是打印件不好再紧固，所以直接放弃了紧固，抬升弹链向外的限位由打印件支撑住（图6）。

图6 打印件增加挡边

图7 磨倒角

其他结构：

拨盘出口的打印件配合yaw轴系设计调整修改，我这里是同步带在滑环底下的老方案了，打印件上画的一个喇叭口。

拨齿的上卡环，手动磨了个倒角…滑环高度留的低，喇叭口开的不好，不磨个倒角弹丸容易落不下来。

拨弹电机和哈工大一样，使用1:50减速比的3508，舍弃了双3508方案。

图8中轴线剖视

图9 1:50减速3508

图10 中心打印件

最后感谢苦工对英雄的装配、调试、维护工作，处理我的一些屎山设计非常辛苦。

小弹丸中心供弹

图10 小弹丸中心供弹拨盘

小弹丸的中心供弹拨盘最早是出现在哈工大21赛季的哨兵机器人上，我们在20赛季结束后进行过一些简单的技术交流，我当时对于小弹丸中心供弹的想法是，小弹丸太小了，大弹丸大才比较好做这些螺旋弹链的布置，当时对于小弹丸的中心供弹拨盘我还确实没什么太多思路。21赛季的时候也再次跟冯智超大佬交流过，他们的小弹丸中心供弹拨盘采用了分段式设计，对我启发很大。于是也参考他们的结构，我在22赛季也自己研发了小弹丸中心供弹拨盘。

我的这个小弹丸中心供弹拨盘的主要设计需求跟哈工大哨兵上的也有些不同。小弹丸本来就小，而且我是计划同时使用在哨兵和无人机上，这两个兵种都有足够的空间放下大些的拨盘，就想要把6020完全贴在拨盘出口上，即拨盘中心直径≥6020直径，减少竖直方向的空间布置。所以与大弹丸中心供弹拨盘的向心-抬升复合弹链不同，小弹丸的中心供弹完全拆开了向心和抬升90°，抬升弹链作为一个单独打印件方便装配，且为了增加中心部分直径到6020大小，扩大了向心弹链的转弯半径以及始末角度差从90°增加至140°。还有一个是我不需要倒转退弹功能，在逆向运动路径上参考了官步拨盘增加了斜面，可以实现无限倒转。

我们的小弹丸中心供弹拨盘的应用场景：