【RM2015 心得分享】2014夏令营比赛心得以及技术报告！
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2015-02-27
写完所有的东西回过头来写了这第一段，主要是更方便大家阅读，文章分为三部分：
【第一部分】：看到活动后立即开始码字。
【第二部分】：在飞机上无聊码给队友一些比赛关键点。
【第三部分】：暑期夏令营结束后码的技术报告。
而帖子里大家只能看见【第二部分】，因为楼主当时用的word码字排版的，里面还有蛮多的图片（对的就是大家期待的文图并茂，猥琐的笑容已经露出），而第二部分是纯文字的，比较好粘贴到版面里，其他部分在附件里面，对不起啦，大家只能花点金币下载了，毕竟也是楼主辛辛苦苦打出来的，好友说10金币不算高，所以我就不要脸啦~。如果你觉得第二部分写的还蛮凑合，那么第一部分和第三部分就不用看了，因为没啥玩意，大家听出来我在说反话了嘛？嘻嘻，其他部分更精彩啦！！！！！！
曾想过要不要每一部分都开一个帖子，分三次发帖，每次得到些奖励（哇哦~，奖励 x 3，机智如我）但是想到方便大家阅读，还是一次性全发了，所以还恳求超级版主帮忙置顶加精，多打赏点小子~小子在这谢过了~
其他部分见【附件】，算上空格以及标点符号，PDF一共【26页】！！
/*----------------------------------------------------刚刚还居然停电了！！！！！----------------------------------------- */
/*--------------------------------------------编辑了好几遍发出去格式还是乱的，醉了----------------------------------- */
/*----------------------------------------------------------万恶的分割线--------------------------------------------------------*/
每次写东西，总觉得要在正文上面写点什么，而且每次写东西都想把自己知道的东西都写出来，但是又因为文采一直是短腿，文章写得就支离破碎的，所以请大家多多包涵，里面甚至还能有一些错别字，用语不当的地方，希望大家指出，进步你我。思密达。。。
本来很久之前就打算写这个帖子，但是当我熬了一夜写完东西后发现论坛再也上不去了，各种翻墙也是无效啊，然后就迎来了新年，各种抢红包的，神马七大姑八大姨的，各种被拽去聚会的，被拉去五黑LOL的，故耽误了这么久。所以十分感谢好友“wild_farmer”的帮助，好一个狂野的庄稼汉，让我重新能水论坛，欢快逗比的玩耍了。
由于楼主参加过暑期的夏令营，所以当时结束之后，楼主写了一份总结报告。借这次活动的机会，故把这份技术报告拿出来和大家一起分享一下。所以本次主要内容是在那份总结报告上做修改的，楼主的笔风属于那种逗比搞笑的，主要觉得这样更容易让大家接受。同时也增加了一些其他的东西，就比如我给我们机器人队里写的一些东西。
第二部分（无删减的原版）
HI，机器人队的小伙伴们：
本次机器人比赛为对抗形式的，所以关键点在于如何在战场上取胜。当然机器人的稳定性必不可少，灵活的机动性也极其重要。而最为关键的就是弹速要快，威力要高，准确度要准。
决定弹速的点在于送弹电机能否提供理想的转速，还有当弹速加快的时候发射机构是否能胜任，（在夏令营期间遇到弹速给得太快，后续的子弹弹道不一，威力大小不同，甚至出现卡弹现象。）
决定威力的点在于摩擦轮的转速，本次方案已经采用大摩擦轮方式，提高了线速度，最终达到提高子弹初速度，增大威力。但是带来的负面影响就是，摩擦轮的橡胶圈得不断订做调试，过紧出现橡胶圈容易断裂现象，过松，当无刷电机转起来会出现将橡胶圈被甩飞现象。反而影响子弹的正常发射，容易造成卡弹，甚至憋坏无刷电机烧电调。想办法能将橡胶圈粘死在机械圈那个结构上。（貌似官方会限制初速度的）
决定准确度的点，首先保证前两者做的好，那么这个点就容易了一些，主要取决于操作手的感觉以及反应。如果考虑给射手加上自动瞄准系统，那么准确度就会大大提升。但是需要考虑成本。因为辅助瞄准系统，需要跑OPENCV的PC机。还需要一个自动调焦距的摄像头。视觉上识别出对方车位置，反馈给底盘主控(X,Y)坐标，偏差量融合到遥控里，进行闭环控制。这里要说一下，当时是直接根据偏差量算出电机输出，给到云台电机上，但是效果一直不好。最后采用的办法是将偏差闭环后得到的量给到遥控控制量上，这样效果好多了。
以上三点做的好，取胜的几率大大提升。至于炮车，也是一个非常具有威慑力的武器，炮车的子弹为高尔夫球，威力大概是射手车的五倍。（射手十抢KO对方，炮车只需要两枪）而且更值得考虑的是，今年的炮车是可以全场手动操作移动。炮车必须要配上自动辅助瞄准系统。遇到地方车辆，切换自动发弹打击，追着敌车屁股打也是极爽的一件事情，俗称爆菊。那么如何手动操作炮车全场移动，此时便需要爬杆机器人做得好，至少能把摄像头图传带上塔顶。
说回炮车的关键点，炮车PICHT轴电机并不是很理想。不能够很好的将发弹口角度锁住，每次打弹的弹道不一致，远距离很难保证命中敌方战车。而且水平面内的距离估算不准确，很难找一个好的方法去解决，除非采用双目（两个摄像头）方案，或者激光雷达。即便是水平面内的敌我距离得到的很准确，也很难保证高尔夫球的弹道轨迹很准确。所以前期先调试带PITCH轴，努力想办法解决锁住它。如果后期实在不行。可以采取将炮口固定住，只考虑敌方战车靠近我方基地，或者敌方战车距离我方炮车比较近的时候，采用子弹平射打击对方车辆的战术。
再者要明确比赛取胜的唯一判定方法是，摧毁敌方基地便可。而且从我在大疆夏令营期间的多场对抗比赛中感悟出，比赛倒计时开始，便快速冲向对方基地，这种战术取胜的场次更多些。战车做完后，平时多练习。本次比赛与以往不太相同，这是一个我认为相对高大上又极具有挑战的一项比赛，台上三分钟，台下十年功，这个不看你机械好不好，不看你代码工整与否，也不看你硬件完美不，只看赛场上那短暂的五分钟。而五分钟的秀，也足以证明机械软件和硬件的配合比较理想与完美。
最后，队里的大家都是好伙伴，都是好基友好同志，希望大家能够同心协力，将心拧在一起，快快乐乐，开开心心的搞基捡肥皂。而最终的名次与结果都是附带而来的。
Ares！势不可挡！
果断觉得这个口号一点也不朗朗上口。哈哈。祝大家开心~~~此时此刻正在飞往深圳的航班上。虽然很困，但还是决定写点什么。大家坐等我回去捡肥皂~前文写的很正经，后边越来越不正式，没办法，我就是这么一个逗比的队长。哇咔咔。
2015.01.26
张永超书
其他部分见附件啦~~思密达~~希望大家多帮顶贴
要养成先顶帖，后看帖的好习惯，哇咔咔~~~~
看到大家只拿东西不顶贴。。楼主好伤心
（2015.03.06）
HI，机器人队的小伙伴们：
本次机器人比赛为对抗形式的，所以关键点在于如何在战场上取胜。当然机器人的稳定性必不可少，灵活的机动性也极其重要。而最为关键的就是弹速要快，威力要高，准确度要准。
决定弹速的点在于送弹电机能否提供理想的转速，还有当弹速加快的时候发射机构是否能胜任，（在夏令营期间遇到弹速给得太快，后续的子弹弹道不一，威力大小不同，甚至出现卡弹现象。）
决定威力的点在于摩擦轮的转速，本次方案已经采用大摩擦轮方式，提高了线速度，最终达到提高子弹初速度，增大威力。但是带来的负面影响就是，摩擦轮的橡胶圈得不断订做调试，过紧出现橡胶圈容易断裂现象，过松，当无刷电机转起来会出现将橡胶圈被甩飞现象。反而影响子弹的正常发射，容易造成卡弹，甚至憋坏无刷电机烧电调。想办法能将橡胶圈粘死在机械圈那个结构上。（貌似官方会限制初速度的）
决定准确度的点，首先保证前两者做的好，那么这个点就容易了一些，主要取决于操作手的感觉以及反应。如果考虑给射手加上自动瞄准系统，那么准确度就会大大提升。但是需要考虑成本。因为辅助瞄准系统，需要跑OPENCV的PC机。还需要一个自动调焦距的摄像头。视觉上识别出对方车位置，反馈给底盘主控(X,Y)坐标，偏差量融合到遥控里，进行闭环控制。这里要说一下，当时是直接根据偏差量算出电机输出，给到云台电机上，但是效果一直不好。最后采用的办法是将偏差闭环后得到的量给到遥控控制量上，这样效果好多了。
以上三点做的好，取胜的几率大大提升。至于炮车，也是一个非常具有威慑力的武器，炮车的子弹为高尔夫球，威力大概是射手车的五倍。（射手十抢KO对方，炮车只需要两枪）而且更值得考虑的是，今年的炮车是可以全场手动操作移动。炮车必须要配上自动辅助瞄准系统。遇到地方车辆，切换自动发弹打击，追着敌车屁股打也是极爽的一件事情，俗称爆菊。那么如何手动操作炮车全场移动，此时便需要爬杆机器人做得好，至少能把摄像头图传带上塔顶。
说回炮车的关键点，炮车PICHT轴电机并不是很理想。不能够很好的将发弹口角度锁住，每次打弹的弹道不一致，远距离很难保证命中敌方战车。而且水平面内的距离估算不准确，很难找一个好的方法去解决，除非采用双目（两个摄像头）方案，或者激光雷达。即便是水平面内的敌我距离得到的很准确，也很难保证高尔夫球的弹道轨迹很准确。所以前期先调试带PITCH轴，努力想办法解决锁住它。如果后期实在不行。可以采取将炮口固定住，只考虑敌方战车靠近我方基地，或者敌方战车距离我方炮车比较近的时候，采用子弹平射打击对方车辆的战术。
再者要明确比赛取胜的唯一判定方法是，摧毁敌方基地便可。而且从我在大疆夏令营期间的多场对抗比赛中感悟出，比赛倒计时开始，便快速冲向对方基地，这种战术取胜的场次更多些。战车做完后，平时多练习。本次比赛与以往不太相同，这是一个我认为相对高大上又极具有挑战的一项比赛，台上三分钟，台下十年功，这个不看你机械好不好，不看你代码工整与否，也不看你硬件完美不，只看赛场上那短暂的五分钟。而五分钟的秀，也足以证明机械软件和硬件的配合比较理想与完美。
最后，队里的大家都是好伙伴，都是好基友好同志，希望大家能够同心协力，将心拧在一起，快快乐乐，开开心心的搞基捡肥皂。而最终的名次与结果都是附带而来的。
Ares！势不可挡！
果断觉得这个口号一点也不朗朗上口。哈哈。祝大家开心~~~此时此刻正在飞往深圳的航班上。虽然很困，但还是决定写点什么。大家坐等我回去捡肥皂~前文写的很正经，后边越来越不正式，没办法，我就是这么一个逗比的队长。哇咔咔。
2015.01.26
张永超书
其他部分见附件啦~~思密达~~希望大家多帮顶贴
要养成先顶帖，后看帖的好习惯，哇咔咔~~~~
看到大家只拿东西不顶贴。。楼主好伤心
（2015.03.06）【分享】【Ares】2014夏令营比赛心得以及技术报告.pdf
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