一、前言 2.7.4老灯科技，灯还是老的亮。该车电控部分代码后续完善后会陆续开源，目前仅开源该车机械部分。 二、开源资料 感谢宁波诺丁汉的同学拍的车图，虽然我们并没有收到金拱门的赞助 该车全重10

如果你在镖群时常水群必然知道njupt在玩串腿英雄，但是因为指导老师要求必须有一台正常构型英雄作为保底，加上家境十分甚至九分贫寒。所以想收购21年上交英雄开源的车架部分，不包括轮组以及云台相关部分，最好有完整的自适应悬挂系统和车体铝架，防撞也不需要，希望各位手里有闲置车架的佬可以开源一下自己的闲鱼商品链接（bushi)，如果有需要的话我可以提供一下大概无人在意的铨州256块的四面加工髋关节模型（

声明：本文由赵若含、李昊联合编制，版权归两位作者所有. 摩擦轮飞镖系统设计指南--从理论到实战.pdf 本次开源本着提倡正向研发、以理论指导实践的理念进行

V1.0 2024.9.9 哈尔滨工程大学2024年的无人机，整机重量15.8kg，大疆飞控，朗宇V8110电机配30寸桨叶。更多详细信息还请移步开源报告。 这次开源包括所有机械结构以及飞行相关的硬件和控制相关内容，本人能力有限，只是提供现行规则下一种比较好的解决方案，也希望大家多多交流。 由于论坛附件大小限制，被迫将原文件夹中“效果展示”文件夹单独压缩上传，请见谅。 参考文献中南京理工大学的测试报告《RM2023规则下桨保动力损耗问题初探》由于未在论坛发布，无法添加至参考文献，因此在下方单独列出。 V1.1 更新了开源文档，增加了部分结构的设计思路详细介绍 V1.2 更新了开源文档，补充了部分细节描述，更新了飞控固件相关内容，补充了推荐阅读部分 V1.3 2025.5.12更新：天地飞接收机在输出SBUS的情况下可以同时从其余通道正常输出PWM，因此需要配置文档中的电子开关时也可以直接连接接收机，而不需要从飞控中配置通道

一、前言 本赛季的工程机器人主要采用单边二级抬升+直线横移机构+五轴机械臂的方案，能取大资源岛矿石和小资源岛矿石，一次可携带三个矿石，可以稳定兑换三级矿石，为了获得极佳的视野，特在图传机构中使用了三级抬升和二轴云台，效果十分不错。 由于资金不足在末端Y轴换大扭矩电机优化机械臂结构后可实现自救功能，而由于调试时间较短，该工程机器人未设计第二套机构，只做了简单的存矿装置，并且也有部分功能因时间原因未能实现，在此感谢郝圳同学和提灿同学的付出，两位是本赛季的主要负责人和贡献者，个人主要负责前期

连杆串联整机结构图： 经典并联整机结构图： 一、开源说明 首先感谢论坛上各位大佬的开源还有b站小伙伴

基础思路 在借鉴纯抄了一些战队开源的中心供弹结构后，对于中心供弹有了新的想法。 大多数战队的中心供弹都是外部拨盘旋转，将弹丸由导流轨导入中部弹链后进行供弹。而我们的结构则是外围不动，中部旋转，主动将弹丸收入中部弹链。 优势 当频率高到一定程度时，理论最大的供弹速度取决于弹丸下落至机构底部的速度，而传统结构在高速旋转时，弹丸下落会受到干扰，而本结构可以直接直线下落，上限更高。 传统结构在旋转时需要承受整个弹仓的弹丸的压力，而本结构只需推动最底下的弹丸，阻力相对稳定。

2025-5-6 新发表，增加了串联腿部的机构设计方案和更多的实机演示视频 一、前言 在RM的比赛之中，我经历了22、23、24三个赛季，24赛季成功进入国赛，我始终认为，RM发源自步兵，也自然将终结自步兵，步兵也是对抗赛环节中最为重要的中坚力量。在24赛季中上海交通大学的串联双轮足式步兵，凭借优秀的自适应能力和越障能力，同时兼具自救能力，使其称为“攻防一体的试验品”，笔者在退队之后，仍念念不忘。因为足式和轮足式机器人必然将成为具身智能的重要进化方向，同时笔者的研究生研究方向亦为具身智能，便决定将双轮足式串联机器人作为笔者的毕业设计，借鉴了上海交通大学在罗马车圈中对其串联轮足机器人的课程，作为拙略的模仿，加以笔者个人的一些设计

上个赛季队内有镖架制导的规划，故参考官方场地图纸，自己简单制作了一版基地引导灯靶图纸，现分享给大家 24.12.30更新：群友反馈灯珠安装不上，经自查为改版漏画过线槽位，现已紧急修复并更换网盘链接，请各位RMer知悉！！ 25.3.30更新：收到反馈本体容易被打断开裂的问题，出于耐用性考虑，请各位尽量使用TPU 95A耗材，推荐使用天瑞家TPU 95A，不要使用例如：TPU for AMS、PETG、PLA等材料打印！

本赛季因为战队资金问题 购买不起Hexroll的268:17成品减速箱

· 直播回放：

简述 针对RM新电池（MATRICE 4D电池），我们设计了一款轻量化低成本电池架方案，通过负载仪由90%电量至21v截止电压（全程约10分钟），恒功率400w测试，端子基本不发热，对比官方电池架的差别也几乎可以忽略不计。 开源链接

对抗赛的赛制越来越不利于新开队伍，很多帖子对于飞坡问题描述的含糊不清，导致这篇飞坡总结提上了日程，下面就让我们从各个角度剖析一下，如何科学的解决飞坡问题。 重心对

274老登科技的开源

2.7.4的老登科技，所有274产物都会陆续开源 BISTU无人机2025.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/19g_BDvn7B2LKJS-RfzNnJQ?pw

本贴为华北理工大学Horizon战队工程机械组培训开源 一、前言 众所周知，随着比赛难度的提升，白手起家造就完美工程理想很难实现，许多新同学不知如何学习工程机器人的相关知识，老队员也很难将自己的技术传下去，因此，我抽出时间将一些有助于学习和传承的培训资料整理开源，另外将自己的座右铭送给每一位加入以及即将加入RoboMaster赛事的同学：

本编码器模块采用STM32G030F6P6作为主控芯片、MT6816作为编码器芯片。采用两个4-PIN串口与外部进行通信并进行供电，两个串口通过板上的可选电阻既可以作为独立串口，分别与外部通信，也可以将其作为同一个串口，配置成开漏输出模式即可与c板进行通信。 开源协议：CC-BY-NC 4.0 开源文件：密码ngxy Pr

本人25赛季负责步兵、英雄以及无人机结构设计，由于临近毕业，来不及整理图纸以及撰写文档，先开源部分模块图纸，区域赛后陆续更新 一、步兵侧切拨弹 前言 拨弹作为步兵最为基础核心的模块，稳定性毋庸置疑放在首位。24赛季的打印件版本虽说寿命还算ok，但比较考验装配水平，具体表现在两步兵一哨兵都只有我本人装才能达到预期的性能水平。考虑到这一点，结合铨洲智造的CNC打样活动，做一版拨盘主体部分一体CNC的侧切拨弹。现将队内实际上车版本开源，希望能给大家带来些帮助，祝大伙赛场上永不卡弹。

用6020搭建的一个简易自瞄测试平台，培训/寒暑假携带首选，孔位对应c板和海康相机 makerworld链接： https://makerworld.com.cn/zh/models/974397-6020xiao-yun-tai#profileId-993389 链接提供step文件，如有需要可以下载后自行修改

前言 步兵作为整体兵种最有突击性的兵种，通过快速推进的方式为队伍争取胜利。我们设计主要目的是为了提高步兵的灵活以及大容量的快速打击。一个方面也是为了防止小单弹丸掉入YAW轴导致卡死。整体也会比较美观。本人文采比较随意，有时候