题目标签：机器人构型认识

题目难度：困难

前置知识：机械原理、力学等

软件环境：Solidworks

仔细阅读参考资料中开源的平衡步兵机器人底盘部分。回答下列问题：

1.该类平衡步兵在小腿关节的轴系分别是怎么组成的？

2.比较不同小腿关节构成的优劣性。建议从成本、可维护性、负载形式等角度分析。

3.以表格形式总结各平衡步兵的大腿长度、小腿长度、大小腿的最大夹角与最小夹角并分析，大小腿的比例和长度是如何制定的？

4.比较不同平衡步兵轮系部分所用的电机型号、轮径、轮胎形式（气胎、胶胎、真空胎等），分析不同轮径选择的优劣性。

参考资料：

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