RoboMaster

标题: 【分享帖】关于青少年挑战赛(RMYC)能量机关击打技术 [打印本页]

作者: TangJR 时间: 2021-7-13 16:55
标题: 【分享帖】关于青少年挑战赛(RMYC)能量机关击打技术
前言：看到很多年轻工程师们对于能量机关的击打毫无头绪，有用“智能”模块进行识别击打的、也有用PID控制器进行编写的，但这两者的效率都比较慢，还没等到下一次击打，机关牌就进行了数字跳动。

本帖不代表最终结果，仅为楼主个人看法及经验分享

切入正题：
2020RMYC赛事资源岛能量机关(1-5)击打原理分享：

首先你需要了解每一个标签(数字或字母)都拥有各自的ID值，这是DJI伟大的底层工程师们写好的函数，我们只需要调用即可
有了这些ID值以后，总共是11-15的ID值，我们已经确认这些ID值有规律而且是按顺序排列
新建一个变量，把ID为11的值存入变量中，后续进行第一次击打
击打的原理为：获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
明白以上4个步骤，每次将变量增加1，依次写入5次循环即可成功激活能量机关

2021RMYC赛事资源岛能量机关(1-9)击打原理分享：
相比2020的规则而言，这次的难度在于ID值扩大了范围，其次没有了规律性，用变量自增1的方法肯定是行不通

首先观察这5组ID，范围是11-19，而且每次从9组数字中随机抽5个
这里可以使用冒牌排序、二分法、插值等等，方法有很多，这里不做展开，这里以冒牌排序为例(冒牌排序原理放在下方)
把5组ID排序完成之后，即可根据获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
最后依次按顺序击打5个ID即可成功激活能量机关

程序在新规出来前暂时不开源，本篇只介绍其中原理，并未涉及PID控制器知识
有疑问可以加我的vx进行探讨：Treasure-Hmin
新规出来时，我会将2020以及2021的程序分享给大家，望各位理解~~

冒牌排序原理点我查看

作者: 菜鸡入坑 时间: 2021-9-27 17:44
请问可以添加您微信请教一下吗？我搜索上面的微信好像没搜索到我写了冒泡之后瞄准射击的部分总是失败

作者: TangJR 时间: 2021-10-12 17:05

菜鸡入坑发表于 2021-9-27 17:44
请问可以添加您微信请教一下吗？我搜索上面的微信好像没搜索到我写了冒泡之后瞄准射击的部分总是失败 ...

新的：wiki-TangJR，前不久改过

作者: 一无所知的肖 时间: 2021-12-12 16:24
我觉得击打时可以从一到九遍历，有遍历到的数就击打，这样就不用排序

作者: Bruce.冷 时间: 2021-12-17 17:12

一无所知的肖发表于 2021-12-12 16:24
我觉得击打时可以从一到九遍历，有遍历到的数就击打，这样就不用排序 ...

我们也是这样解决了1~9的击打，同样没用排序。

作者: 青菜 时间: 2022-7-8 10:44
感谢分享

欢迎光临 RoboMaster (https://bbs.robomaster.com/)