算是工程做叉车的想法吧。
一个爪子同时去做两个任务，障碍块和矿石。主要结构和传统看起来差不多。
第一张图为搬运障碍块，二图为抓矿石（传统操作）
一图：工作流程为利用车里自身的动能等，将两个爪子的前端插入障碍孔的洞里面，此时弹簧会压缩，前端插进孔里面，有个两个问题是：
1、假如障碍块后面没有倚靠的物体时候，弹簧不能压缩的问题，是不是可以考虑做成可以控制伸缩的；
2、为啥要伸缩，个人就是为了体积小，减少翻转等动作时候的惯量。
当弹簧压缩，爪子加紧后，可以给它进行各种位姿调整，当要放置障碍块的时候，由于爪的夹紧力减小或者消失，弹簧会助力障碍块的脱离动作
二图：为了一爪两用，爪子不得不进行加宽，假如采用的是气缸加紧的话，障碍块的孔距为500mm，气缸本体长度的也得500mm左右，这就对了矿石（200^3）抓取造成了影响，所以弹簧前端的两个挡块可以考虑向内加长，这样的可以解决这个问题。
（仅仅是个人想法哈，图随便画的，大佬轻喷）
（有想法的大佬可以带带我:lol）