【RM2017 技术答疑】+步兵机器人校准软件说明
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2018-03-14
步兵车校准软件
1、准备工作
注意:由于发给同学们的少部分步兵车固件版本较老,如果更新了最新的固件后,会出现步兵车无法正常工作的情况,那么需要
(1)将flash整片全部擦除;
(2)更新主控板为最新版固件,具体更新方法详见《步兵车升级说明书》;
(3)校准。
校准所需资源如下:
硬件:usb转串口模块(与裁判系统升级所用usb转串口模块接口一样)
软件:校准软件V1.0
过程:将整车架空(防止车无法正常工作失控)----连接串口模块到步兵车主控板usart接口---步兵车上电---校准。
注意事项:
(1)界面左下角绿灯亮表示串口连接成功,否则检查串口驱动,USB接口等。
(2)每次按下开始、结束按钮后,要等待一会儿时间,按钮变绿,则表示命令发送成功,否则重新点击按钮。
(3)只需校准陀螺仪和编码器,由于磁力计只是辅助作用,是否校准影响不大,因此可以省去不校准(FALSH中HX、HY、HZ的数值均为0)。
(4)陀螺仪校准成功:陀螺仪X、Y、Z的值在0附近变化。一般在(-2,2)之间;
编码器校准成功:枪管对准前方时,FLASH中存储的“俯仰”、“偏航”参数的值与编 码器俯仰、偏航值相近
状态显示图
注意事项:
(1)界面左下角绿灯亮表示串口连接成功,否则检查串口驱动,USB接口等。
(2)每次按下开始、结束按钮后,要等待一会儿时间,按钮变绿,则表示命令发送成功,否则重新点击按钮。
(3)只需校准陀螺仪和编码器,由于磁力计只是辅助作用,是否校准影响不大,因此可以省去不校准(FALSH中HX、HY、HZ的数值均为0)。
(4)陀螺仪校准成功:陀螺仪X、Y、Z的值在0附近变化。一般在(-2,2)之间;
编码器校准成功:枪管对准前方时,FLASH中存储的“俯仰”、“偏航”参数的值与编 码器俯仰、偏航值相近。
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