【求助帖】关于陀螺仪的一些问题

去年参赛云台控制的陀螺仪数据是用的mpu6050的原始数据校准后直接积分，从而得到的角度。最近试过了加地磁的四元数解算效果感觉不是特别理想尤其在地磁有干扰的时候，那么问题来了，请问大佬们大家对于陀螺仪都是怎么使用，如果方便的话想交流一下。感觉直接积分虽然能用但是太缺乏技术性了。高精度单轴也不知道哪里有货源。