关于陀螺仪的一些问题

去年参赛云台控制的陀螺仪数据是用的mpu6050的原始数据校准后直接积分，从而得到的角度。最近试过了加地磁的四元数解算效果感觉不是特别理想尤其在地磁有干扰的时候，那么问题来了，请问大佬们大家对于陀螺仪都是怎么使用，如果方便的话想交流一下。感觉直接积分虽然能用但是太缺乏技术性了。高精度单轴也不知道哪里有货源。

卡尔曼滤波

不要用地磁，我们都是不用的。比赛是高度动态的，就是说你云台本来就一直在活动，有人去瞄准。地磁不仅起不到作用还受干扰。地磁、气压这些本来就是馊主意。高精度单轴大疆用的是什么ADI的什么620，这个芯片首先他是模拟芯片，要AD过来，然后是NRND的状态，你可以去ADI或者别的地方选型一个好点的陀螺。只是这样的比较贵。实际上不用高精度单轴也是完全可以的，效果没区别，你可以弄一个简单的互补滤波就行。卡尔曼也行。

积分死区后加卡尔曼滤波

可以自制一个高精度的, ADI公司，DJI

买价格贵的一般都没有错