【求助帖】步兵源码 请教问题
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2018-03-19
if((GetWorkState() == STOP_STATE) ||Is_Serious_Error() || GetWorkState() == CALI_STATE || GetWorkState() == PREPARE_STATE)
{
Set_CM_Speed(CAN2, 0,0,0,0);
}
else
{
Set_CM_Speed(CAN2, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM1SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM2SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM3SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM4SpeedPID.output);
}
}
CM1SpeedPID.output, 这里的OUTPUT 值是多少?从h文件上看是0,但是不可能是0呀。应该有通过函数计算。
但是我我找不到是哪个函数,或者如何计算的?请大神告知。谢谢
{
Set_CM_Speed(CAN2, 0,0,0,0);
}
else
{
Set_CM_Speed(CAN2, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM1SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM2SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM3SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM4SpeedPID.output);
}
}
CM1SpeedPID.output, 这里的OUTPUT 值是多少?从h文件上看是0,但是不可能是0呀。应该有通过函数计算。
但是我我找不到是哪个函数,或者如何计算的?请大神告知。谢谢
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