「2019」「RM圆桌」特辑 如何评价...
RM圆桌
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2019-02-21
圆桌时间：
2019年2月22日（周五） 19:00-20:30
圆桌嘉宾：
竞培营步兵机器人负责人 @YUAN. 时间：19:00-19:30
竞培营空中机器人负责人@风一样的B哥 时间：19:30-20:00
竞培营哨兵机器人负责人@北理珠仓鼠 时间：20:00-20:30
温馨提示：
在直播期间，大家可以直接移步至论坛技术交流版块，直播墙会自动实时更新内容。
本期直播将取消主持人和嘉宾的问答环节，直接由网友和嘉宾交流！
所有嘉宾都将根据本帖下的问题依次回答，大家可以在活动开始前就留言你们的问题，我们将有工作人员记录下来！
网友提问格式：【xx机器人】+问题 如：【空中机器人】空中机器人的在你们内部比赛里发挥了多大作用？
附：
RoboMaster 2019竞培营机器人说明文档
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【步兵机器人】
1、步兵悬挂行程大概要多少才能保证从公路侧面150台阶开下去不翻车？
步兵翻车跟避震无关。只要不侧着下台阶，不会翻车。注意控制重心不要太高。
步兵翻车跟避震无关。只要不侧着下台阶，不会翻车。注意控制重心不要太高。
2、竖直摆放摩擦轮和水平摆放摩擦轮相比有什么设计关键点？优劣势是什么?
Pitch轴负载小。空间布局紧凑。
3、步兵的下供弹系统，是怎么解决弹仓中弹丸在出口处的卡弹问题？
出口处加铝制挡片，注意角度和大小。
4、请问要减少摩擦轮的震动对摩擦轮的固定有什么特殊要求吗？
首先考虑摩擦轮轴线与snail电机轴的同心。其次从6个自由度对电机作限制，以此为依据来加强结构刚度。
5、官方步兵能否在桥上准确的打击大能量机关？
由于进度紧张，暂时可以打击静止。
由于进度紧张，暂时可以打击静止。
6、步兵跃坡需要达到多少的初速度？
从adams上仿真结果来看，依稀记得是2.5米是可以的，可以自己仿一下。
7、很多队伍都说snail电机达不到连射不降速的要求，为什么官方还是使用snail电机而不是直接使用3508或3510？
多高的射频下? 官方测试射频20不会降速。
多高的射频下? 官方测试射频20不会降速。
8、对上小陀螺，几几开？
官方没有小陀螺，没打过，欢迎来深圳踢馆。
9、小陀螺比起扭腰来看 能多躲掉多少子弹 还有去做小陀螺的价值吗？
不曾接触过。
不曾接触过。
10、上次講的抗點頭角，還有下供蛋的撥盤設計要點是什麼呀？
有关抗点头角，注意控制偏频就好，网上有大量论文参考，注意加工精度，注意提高拨盘有效推力。
11、什么样的悬挂式好的悬挂 有个评价标准吗？上次只是说到了阻尼。
悬挂的结构方向很简单，每种悬挂都有其特点，符合场地需求就是好悬挂。
悬挂的结构方向很简单，每种悬挂都有其特点，符合场地需求就是好悬挂。
12、竞培营的步兵机器人重量大概有多少千克？
15kg
13、请问官方的步兵射频轻松20发，是因为下供弹吗？
是因为拨盘做的好，兄迭…
14、你好，你们的步兵速度最大是多少？
电机输出最大速度。
15、官方使用的摩擦轮是否是自己定做的？
是。
16、官方步兵限位开关安装深度和位置是如何确定的，需要后期测试吗？
后期测试决定深度。
后期测试决定深度。
17、能达到20射频的拨盘的专利申请下来了吗？可以开源嘛？
没有，不清楚开源情况。
18、會開源官方圖紙嗎？伸手黨的仰望。
正在争取
19、能说下SNAIL电机射频20时不降速对应的射速么？
20m/s。
20、電源管理模塊會不會產生大量熱量，會使打印软件嗎？
会，注意通风与散热。
21、悬挂的弹簧型号如何选型？赛场上如果卡弹后是否有解决方案？上下式摩擦轮相比左右式摩擦轮的优点是什么？
弹簧选型，要根据偏频。卡弹建议小幅度反转，如果还卡，不卡弹是基本操作，不建议把卡弹的车搞到赛场上，优点已经说过。
22、能说下步兵机器人摩擦轮的邵氏硬度是多少吗？
45
45
【空中机器人】
1、不能和电池进行通信对电池影响大吗？我总感觉24V带的负载有点多（云台+miniPC+飞控），这样做24V电池耗电很多对电池损害大吗？
影响不大，我们没有带miniPC，加上之后电池耗电量会增大但是对电池损害不大。
影响不大，我们没有带miniPC，加上之后电池耗电量会增大但是对电池损害不大。
2、guidance模块的标准电压为11.1至25，但充满电的24V的TB47D（电压可达26v左右），TB47D能否为guidance供电？
已经测试各种电池，可以给guidance供电。
3、飞机飞行时，云台YAW轴和PITCH轴旋转对飞机稳定性有很大影响吗？
影响很少，基本没有影响。
4、请问空中机器人用的是什么电池架？
我们用的是机加的管夹，用的是官方的标准电池架。如果你想买现成的管夹，可以试试使用打印的电池架（辛苦电控焊线了）。
我们用的是机加的管夹，用的是官方的标准电池架。如果你想买现成的管夹，可以试试使用打印的电池架（辛苦电控焊线了）。
5、怎样做到发射机构的满能量后上电？
有点没有听懂 哈哈
6、官方在做无人机时是否出现过炸机的情况？能否分享防止炸机经验？
B哥还没有炸过机，如果可以的话可以先不装云台空载飞一下。主要是参数要设置好。
7、snail电机有时会掉电，是供电模块的问题，请问官方是怎样解决的？
我们的snail电机没有掉电过，你们可能是卡弹导致的。
我们的snail电机没有掉电过，你们可能是卡弹导致的。
8、请问空中机器人如果用网上买的管夹 在安装上有什么注意点吗？需要对机架做减震处理吗？
网上买的管夹的话，电池架的高度就不够了，需要自己做电池架。同时安装上需要注意桨叶调平。机架不需要减震，飞控需要减震。
9、请问官方空中机器人的射频和射速是多少？
射速23左右，射频还没有读过。
射速23左右，射频还没有读过。
10、官方没带minipc，那用什么来处理视觉？
目前是操作手手瞄，哈哈哈哈
11、guidance在连线成功后还要进行调参吗？
需要用guidance的调参软件调参，同时需要标定。
12、辅助瞄准效果怎么样，飞起来摄像头的画面糊吗？
我们只有激光辅助瞄准，图传和其他机器人图传效果一样。
我们只有激光辅助瞄准，图传和其他机器人图传效果一样。
13、请问空中机器人桨叶转动产生的气流会对弹道产生较大影响吗？如果会该怎样避免？
气流对弹道影响不是很大，射速越快影响会越少。
14、竞培营的飞控另外使用了减震器呀，在n3内部已有减震的情况下是否有必要？
测试过后发现没有使用减震球减震的飞行效果较差一些。
15、官方飞机飞行发射的命中率是多大？
还没有对移动的机器人进行打击过。
还没有对移动的机器人进行打击过。
16、请问无人机云台容易震动怎么解决？
桨叶带来的机身震动还没有进行消除，如果是电机自己震动的话那就是电控的锅了。
17、竞培营的无人机看起来重心很靠下，不是说重心靠近桨平面会好一点嘛？有没有什么提高重心的方法？
毕竟云台要在下方，如果可以的话把电池往上放置可以平衡一下重心。
18、请问官方的PITCH轴在使用GM3510时响应如何？PITCH轴是配平了吗？
Pitch轴使用GM3510需要配平，配平后响应速度还是可以接受的。
Pitch轴使用GM3510需要配平，配平后响应速度还是可以接受的。
19、在室内没有GPS，无人机很不稳，有没有什么好的解决方法？
这就是guidance存在的意义了，如果真的很不稳的话可能是收到别的影响。例如 guidance没有标定好，参数没有调好，通信不正常，桨叶没有调平等。
20、请问一下空中机器人能实现的最大射频是多少呢？
可以通过拨弹电机的最大转速和拨弹盘的格数进行计算。
21、检录撞击测试的时候可以自己选择角度撞击墙壁吗？还是随机拉起20度就开始撞击？
这个具体的检录在之后会有文档进行说明。
这个具体的检录在之后会有文档进行说明。
22、请问官方飞机摩擦轮电机转速多大？
snail电机没有速度反馈，pwm设置的是1350。
23、请问云台跟机架之间的连接件材料是什么？
铝合金做的机加件加上几根铝管。
24、手动瞄准打击在地面上移动的步兵，命中率如何？？
目前还没有打过移动的步兵，哈哈
目前还没有打过移动的步兵，哈哈
25、我想请问一下根据今年的前几版规则，放开了空中机器人的射频、增加了其他机器人的顶部装甲，应该是算增强，可同时将无人机的控制区域远离了基地等热点区域，其他机器人完全可以避开进攻，考虑到去年无人机即使是静态吊射也普遍精度不佳，今年类似于远距离无基地哨兵的模式，不知道官方的定位是怎样的呢？是想让主要攻击基地取得血量优势，同时具备一定的地面打击能力，还是一个较强的对地输出，还是其他呢？
对于这个问题有点长，意图应该是增强飞机的发射威力，成为一个比较强的输出。
26、有没有试过打能量机关，如果试过，命中率如何？
没有试过。
没有试过。
27、6020作为飞行器得PITCH轴如何？ 你们做过测试么？
可以尝试，效果应该比较好，不过重量会增加。
28、请问一下空中机器人重心是怎么调节的？
在三维图上自行调节 哈哈
29、请问护浆的碳纤管和打印件之间如何连接的？
打印机可以做一个抱紧用螺钉，也可以用使用AB胶。
【哨兵机器人】
1、关于“直接将 ICRA 云台反装，原本能正常使用的限位开关却承受不住多颗子弹重量，无法实现子弹预置。 ”这一点，有没有尝试过其他形式和材料的限位方法？如果有效果如何？
我第二版多加了两个限位开关。最好是更换限位开关。
2、请问你们怎么解决底盘移动给子弹的横向初速度的啊？怎么补偿的啊？
嵌入式回答：船船，停下来再打，运动打不到。
3、底盘两个主动轮两个从动轮的情况下，主动轮位置的不同是否对整体哨兵的移动和稳定性产生较大影响？此外胶轮的硬度对哨兵速度影响大不大？
没有发现此影响，硬度方面去年45A磨损严重，今年55A没什么问题。
4、哨兵轨道如果要定制的话，如何定制？制作轨道花费大概有多少钱？
我做过一版，使用40x60的木棍上下加两层10mm木板，6分镀锌管做支架，表面贴pvc壁纸，造价一共1000左右，拐弯处圆弧让师弟磨。坑缝用一种红色木工材料“猪料”填。哨兵20斤运动起来不稳。建议直接购买官方轨道。
5、哨兵底盘的牛眼轮有什么作用，感觉没什么作用啊？
如果图纸中最小距离是60mm，那么聚氨酯轮变形后，牛眼轮距轨道有1--2mm，这个距离是比较合适的，平时不会接触造成异响，在急刹时牛眼轮可以顶住轨道保持姿态。
6、有考虑过给哨兵加超级电容吗？在条件充足的情况下有没有必要加？
嵌入式回答：考虑蛇皮。
7、官方是如何实现云台360加下供弹呢？
哨兵供弹链路复杂，一共有7个弯，拨盘出来第一个弯向上，到达底盘碳板后第二个弯向底盘中心，（yaw轴在底盘中心）第三个弯之后向下，与yaw同轴通过滑环，同步轮，第四五六个弯构成一个u型结构，避免与俯仰干涉，其中第6个弯之后与pitch同轴，与pitch电机不同侧，第七个弯之后与roll同轴。
8、哨兵机器人如果定制的话，有没有联系方式？大概多少钱?
亲，这边建议自己制作或者直接购买官方轨道。哟~
9、Yaw轴电机用的是哪一款？
M6020
10、哨兵机器人底盘导轮部分与轨道侧面距离过小应该如何安装压簧？
第二版的弹板往两侧伸一点解决这个问题。弹簧用16个线径0.5的，弹力适中。
11、竞培营哨兵机器人巡逻时底盘功率大约多少?
控制在20w以内。
12、哨兵机器人是自动机器人，请问一下自动跑的时候模式决策大体是怎样做的？
最高优先级：低血量不打只保命
血量充足时，优先打基地侧。
受到大弹丸打击赶紧跑，
看到一个静止或者缓慢移动目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，开打。
看到一个快速移动的目标，不打，继续巡逻
看到小蛮腰（扭腰，猫步）目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，对那个区域就是一顿打
看到多个目标，一段时间内只打一个，
识别工程不打（选做）
血量充足时，优先打基地侧。
受到大弹丸打击赶紧跑，
看到一个静止或者缓慢移动目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，开打。
看到一个快速移动的目标，不打，继续巡逻
看到小蛮腰（扭腰，猫步）目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，对那个区域就是一顿打
看到多个目标，一段时间内只打一个，
识别工程不打（选做）
13、如果要自动躲避攻击，要如何实现？
检测自己的装甲板打击，低血量只管跑，保命时底盘速度和返回位置随机。有血时跑到自己装甲板不对着目标的地方再打。
14、官方如何进行导电滑环的选型？
嵌入式需要7条线，机械需要内孔17以上，所以选用 外42内20 12路5A
能否通过更改供弹链的长度解决限位开关的性能问题？
有什么办法能够解决零件过多的安装问题。
多招大一
还有哪些解决卡弹的方案？
弯管半径加大，轴承数量增加
如何减少供弹链的转角数量？
不做360或 不做下供弹？如果yaw与roll不同平面可以三个弯解决，
视觉在调试中遇到什么问题？
视觉回答：具体哪方面？比如挡不住子弹造成的人身安全问题？
能否通过更改供弹链的长度解决限位开关的性能问题？
有什么办法能够解决零件过多的安装问题。
多招大一
还有哪些解决卡弹的方案？
弯管半径加大，轴承数量增加
如何减少供弹链的转角数量？
不做360或 不做下供弹？如果yaw与roll不同平面可以三个弯解决，
视觉在调试中遇到什么问题？
视觉回答：具体哪方面？比如挡不住子弹造成的人身安全问题？
15、官方哨兵机器人20w功率能跑多快？
本车没有数据
哨兵一个主动轮和两个主动轮同等功率下速度有没有明显差距？
本车没有数据
本车没有数据
哨兵一个主动轮和两个主动轮同等功率下速度有没有明显差距？
本车没有数据
16、哨兵能跑多快，过弯速度，直线速度。
官方也没测试过。
官方也没测试过。
17、底盘轮子的材质，各项参数。
硬度55a大红聚氨酯轮 外径60厚度15 无芯 每个轮子两侧用玻纤和六个螺丝螺母m3x22
18、底盘、弹仓、云台各部分的重量。
没称，加起来9kg。
19、使用的滑环型号。
某某龙 42 20 12路5A。
20、俯仰角范围。
-5到30。
-5到30。
21、两个驱动电机安置在轨道两侧过弯时怎么解决差速问题的？
不要怂，刚过去。
22、云台发射部分后部放置了什么？
官方的板子，加钣金壳保护。
23、发射摩擦轮竖直放置的目的作用？
为了节约时间，此次我的方案直接使用ICRA云台。
24、如何判断哨兵自己的装甲板不对着目标？
嵌入式:哨兵知道自己枪口朝向在场地中的绝对位置，轨道分为三段，敌方不同位置使用不同策略。
25、官方哨兵机器人的导电滑环高度大概是多少？
40mm。
40mm。
26、有没有做自动躲避？
有，在上方回答里有详写识别策略。
27、底盘功率在20W以内 两个主动轮 两个从动轮要是想让哨兵提速的话应该考虑哪几方面因素呢？官方轨道的材质如果换成铝的材质差别会大吗？
可以增大轮半径和硬度，上下轮之间最小间隙要控制好，轨道材质更改要注意表面摩擦力的改变，其他区别不大。
28、官方电滑环带法兰盘吗？
没有。
29、每个3508巡逻模式下的电流大概是多少？按照大疆点击特性曲线来看，3508在20W功率下应该跑不起来。
跑得起来，未使用裁判系统暂时没有数据。
30、可以详细说说yaw轴那里同步带与滑环是如何连接的吗？
使用了2个普通轴承 2个车加工件，一个平面轴承，进行了轴向和径向定位。有点复杂难以文字描述，可以再仔细想想。
31、请问是通过什么方式知道哨兵在轨道中的位置？编码器么？枪口朝向是读的裁判系统数据还是自己的数据？
嵌入式：编码器和两侧红外。因未使用裁判系统，使用自己的数据。
嵌入式：编码器和两侧红外。因未使用裁判系统，使用自己的数据。
32、云台自瞄有没有新的策略加快响应速度，减少延迟？
有点抱歉，视觉去吃火锅了，有机会我再回答。
33、弹仓容量是多少？哨兵静止时无法打完全部子弹，请问官方还留多少？
800。新版加大了斜度，容量600，可以打光。
34、请问一下决策是视觉做还是电控做？
视觉做。
35、弹仓放在云台上会怎么样？
太丑了。
36、可不可以开源一波图纸？
待定，尽力争取。也算是给大家参考，希望大家不要全盘照抄，毕竟每一个方案优缺点并存。
37、请问官方哨兵的射频是每秒几发，拨盘拨尺尺数是？
15-18发/s，一圈8颗。
15-18发/s，一圈8颗。
38、官方哨兵有哪几种决策? 这个回答过
引用“【哨兵机器人】哨兵机器人是自动机器人，请问一下自动跑的时候模式决策大体是怎样做的？”
最高优先级：低血量不打只保命
血量充足时，优先打基地侧。
受到大弹丸打击赶紧跑，
看到一个静止或者缓慢移动目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，开打。
看到一个快速移动的目标，不打，继续巡逻
看到小蛮腰（扭腰，猫步）目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，对那个区域就是一顿打
看到多个目标，一段时间内只打一个，
识别工程不打（选做）
最高优先级：低血量不打只保命
血量充足时，优先打基地侧。
受到大弹丸打击赶紧跑，
看到一个静止或者缓慢移动目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，开打。
看到一个快速移动的目标，不打，继续巡逻
看到小蛮腰（扭腰，猫步）目标，跑到自己装甲板不对着目标的地方，对那个区域就是一顿打
看到多个目标，一段时间内只打一个，
识别工程不打（选做）
39、问一下敌方机器人的速度是怎样确定的，是否建立了世界坐标系？
嵌入式回答：建立了。
40、请问官方哨兵为了降低过弯差速影响而在主动轮从动轮间上的拉簧长度和线径分别是？
15x1.2x150。
15x1.2x150。
41、请问哨兵机器人上场要加500发弹，加蛋是怎样的方式，时间大概多久？
底盘碳板四周很空（不需要承重）大概4-5秒。
42、官方哨兵供弹管道里能堵多少子弹？
25左右。
25左右。
43、过弯刚过去？就是说不用减速吗？
确实没问题。
44、请问是怎么做到最后的转向的，运行到支柱哪里判断支柱吗？
用红外。
用红外。
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