「2019」「RM圆桌」特辑 关于竞培营做的工程机器人
RM圆桌
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2019-03-28
圆桌时间：2019年3月29日（周五） 19:00-20:00
圆桌嘉宾：@叛逆的鲁鲁修..
主持人：@快拆小分队
温馨提示：
在直播期间，大家可以直接移步至论坛技术交流版块，直播墙会自动实时更新内容。
本次活动，有一个小时的交流时间，嘉宾会根据大家的提问顺序，依次回答大家的问题，大家在看完底下的文章后，可以积极留言提问！
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1、这辆车的视角是用什么方案解决的？
上岛和取弹分别用了一个小摄像头，在切换不同的功能的时候小屏幕就会切换到不同的视角。
2、有没有进岛下六个弹药箱测试的记录，取完岛下六个弹药箱一共要多长时间？
前三箱大概十秒左右,后三箱久一点忘了录视频。
3、H-bot结构在响应速度上与气缸做驱动的响应速度相比怎么样？
H-bot响应速度上没有带磁的气缸响应速度快。我们用Hbot主要是考虑了用气量的问题。
4、H-bot结构怎么进行复位，复位的时候有用到什么传感器吗，具体怎么使用这些传感器？
在X轴的左右和Y轴的前后分别用了触碰开关。
5、上层的尺寸大概是多少，左右平移和伸出的最大行程各是多少？有效行程（用于取弹的行程）呢？
左右尺寸比较极限，有效行程大概就是三个弹药箱之间的距离。利用光电传感器的话可以在行程不够的情况下移动底盘进行微调。
6、H-bot结构是用什么电机驱动的，同步带轮的选型是根据电机型号确定的吗？
用的是19:1的3508电机驱动，使用H-bot对电机负载较低，如果用更低的减速比的话可以达到更快的速度（但是我们没有），同步轮的选型主要是考虑电机的驱动力和速度在不滑齿的情况下选用最小的同步轮。
7、取弹机构是装在车体的哪个方向上？
车的侧面
8、取弹的时候是靠什么来对位的，深度相机？激光测距？还是其他的什么？
使用两个光电传感器
9、排弹机构固定不动的话，是不是每次取到弹药箱都要把弹药箱扣回同一个位置，这样会不会浪费时间，有没有想过排弹机构随取弹机构一起平移？
当然一起运动的时间就会缩短，只是使用H-bot设计难度较大。建议的话如果推出使用气缸，排弹机构可以跟随X轴运动。
10、岛上第一次取弹的时候，两个弹药箱之间跨度比较大，只靠平台平移不够，还需要依靠底盘移动，那如何确定底盘的移动位置的准确性？
建议看看岛上弹药箱的升起规律，到时候你就会发现当然要底盘。
11.、夹取弹药箱的直线气缸的选型？缸径？行程？
我们为了方便固定用了16缸径的50mm行程。不过使用cdj10的型号就够了。
12、完整上岛流程大概花多少时间？
5-6s左右
13、上完一级台阶时是不是整个抬升腿机构都会回复原位，重新一个流程上第二阶梯？如果复位，是用什么流程？
我们使用的是带磁的气缸，所以可以知道气缸目前所到达的位置。建议在程序上完成自动上两级台阶，然后自动转动车身到达取弹的位置。
14、整个底盘机构的尺寸是多少，前后轮轮距是多少，车子重量多少，抬升腿的高度是多少，平时状态底盘高度多少，抬升后倾角多少？
我也不记得了，使用伸缩腿会牺牲轴距，其他还是主要看自己的设计吧。
15、容不容易出现上岛上到一半被卡住的情况？
不太容易，建议上场前检查动作是否有干涉。
16、前后不同光电的安装是在车子的哪个部位，会不会出现在车子上岛倾斜时产生误判？
前传感器在伸缩腿前轮和底盘前轮之间，后传感器在伸缩腿后轮和底盘后轮之间。上岛倾斜的时候只有单个传感器检测到台阶，在程序上控制车身原地旋转就可以了。
17、伸缩腿在上岛提前收回时，会不会影响到车子的平衡稳定以及上岛速度不稳定时会不会与阶梯有干涉？
有小支轮的话可以提前收回，提前收回会提高一些上岛的速度，其他影响不大。
18、气缸的选型有哪些？包括缸径，行程？
这个的话建议还是按照工况来吧，车身自重，气瓶的压力，需要完成动作的行程。
19、轮子在上岛过程是否打滑，是否测过摩擦系数？
倒是没有测过，不过没有发生打滑的情况。用的是聚氨酯包胶的轮子。
20、上层抬升取弹的机构是什么？
用同步带抬升，直线约束用滑车。
21、视角的切换是怎么做的呢？
在程序上控制继电器切换咯。
22、取弹机构设计的思路，在做一个位置取两箱这个功能同时，如何保证夹取第二排不干涉，伸出部分质量小减少悬臂压力，同时方便气线路的安装。思路上如何避免气电路干扰结构设计？
前排取完后往后弹出弹药箱就不会干涉后排的夹取。左右运动的话可以利用坦克链来布置气电路。
23、同步带是哪种齿形？是否比较过XL和L两种的稳定性？
L型是重型，XL是轻重型。L型稳定性更好，更加难滑齿。
24.直线运动机构的加工减少误差防变形有没有什么好方法？焊接科技真心不准，孔位跟着歪
因为科技树的问题，我们没有用焊接的工艺。用玻纤板连接没有什么问题。不过焊接也可以先定位准确后焊会比较准一些。
25、这种车的图传是装在什么地方的啊？
在上岛机构的屁股。
26、你们翻车的时候会像滚骰子一样吗？
是的吧哈哈哈哈
27、如何解决两侧法兰不同轴导致轮子不正常转动问题？
我们做成一体的轴承座，同轴度会好一些。
28.滑轨里面的间隙会不会导致机构倾斜啊？
直线轴承和光轴的话比较容易出现倾斜。我们用自己调过间隙的滑车倾斜不太明显。
29.玻纤板钻孔这条科技线强度如何（指近战）？
角接触两个玻纤板，挺不错的哈哈
30.大大你的车子上有救援机构吗？
有呀，但是我昨天忘了写上去，其实拖车机构有挺多种类的，一般都是步兵和英雄的防撞杆作为被拖车杆。
31.抬升的直线轴承会因为两边不同步或倾斜而卡住吗？
当然会，如果卡住了建议用加长型号的直线轴承就可以解决了，而且还会改善倾斜的情况。
32.所以你们滑块的片是紧紧地卡着管材的么？
也不能说是太紧，毕竟太紧不能动弹。大概就是滑起来比较顺畅而且不会出现明显的变形为佳。
33.同步带的张紧问题严重吗？
建议是做同步带张紧的装置，或者是安装同步带的时候可以通过拧紧一个同步轮的时候就完成张紧。问题当然会很严重（想起当年三个大汉拉同步带），而有了张紧装置只要拧拧螺丝就好了
34.有没有试过直接冲下资源岛呢？
可以，但是没有必要。我们没有试，因为怕坏了。
35、感觉这种结构的车车都很重嗷，有没有什么减重的小方法？
用壁厚更加薄的铝方管，哈哈。
36、车上用的什么样的气瓶呢，如果是高压，那有没有必要使用低压气室？
高压碳纤维瓶是我们富人的选择，高压铝瓶是小康家族的选择，可乐瓶已经永远的离开了我们。二级将压的话流量比较足就不用低压气室哦。
37、在设计时对于由于尺寸空间对结构的推敲很让人头秃，对设计的把控应该有一个怎样的思路顺序防止反复推到重来？
别人说的对，我们都是在框架的基础上把说有的要安装的东西往上加，思考好大概的布局然后还有拆装方便等。。这真是个哲学难题
38、有没有做筛弹？
我们英雄老弟的大拨盘有一些筛弹的感觉，下次我们一起问问他。
39、取弹装置有没有双向夹取的必要，单向开合是不是简单一些？
单向开合的话，对位很难对准吧。
40、如何选择容量合适的气瓶？之前说是用SMC计算气量的软件，但是那个软件只能计算SMC品牌的气缸，其他品牌气缸难以确定呀。方便说一下你们的气瓶容量吗？
所以在相同缸径和行程的情况下，哪个品牌的气缸用气量会有区别吗 哈哈。我们的是以前买的用的是0.8L 其实0.5左右应该就够了
41、对了，在显示器上难道可以切换摄像头的画面么。如果能，能大概说说怎么搞么？
是的你自己帮我回答了。就是小屏幕切信号
42、光电开关的型号是什么呀？
那就是欧姆龙最便宜的光电开关
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