【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学
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2019-08-25
上海交通大学的工程机器人是RoboMaster2019表现为较突出的机器人之一,因其顶尖的弹丸获取能力而备受关注。在全球总决赛中,该机器人开局8秒可获取第一箱弹丸,15秒内可获取五箱弹丸。该机器人创造了2019分区赛单局取箱的全国最高纪录——14箱,并凭借局均9箱的成绩成为全国取箱最多的机器人。
在RoboMaster2019赛季,工程机器人技术日渐成熟,其上岛、取弹与救援的方案也趋于稳定。为了研发性能优异的工程机器人,设计者执行了系统的研发流程,并在设计细节上理性分析,大胆创新,将每个机构方案的性能发挥到极致。首先,设计者对赛季规则进行了深刻解读,围绕上岛方案进行了竞品分析,并对机器人的各项功能进行了需求分析。在设计层面,设计者合理地运用四连杆机构以稳定机构并保护电机;针对直线运动机构提出了选型方法与“刚性矩形”的设计要点;采用粗薄铝管进行框架设计,使机械结构简洁稳定,强度与刚度充足;提出了基于二维板材的设计方法,以此缩短研发周期,增大设计开放性;研发了三面滑套与夹紧型联轴器等新型通用机构,解决传统机构存在的缺陷。该工程机器人帮助战队在总决赛夺得了好成绩,并创造了多种创新型设计方法与通用机构,为类似机器人的研发提供了新思路。
因此,希望本开源资料能够对大家有所帮助,也欢迎各个高校战队交流指导,大家共同进步。
一、附件链接:
二、附件内容说明:
1.本开源资料分四个文件夹:说明文档,效果展示,三维图纸,二维图纸。
2.“说明文档”中有“开源报告_上海交通大学工程机器人机械技术说明文档.pdf”,详细介绍机器人的技术特点与研发总结。
3.“效果展示”中有“岛上取弹.mp4”,“岛下取弹(边取边供).mp4”,“供弹.mp4”,“上下岛.mp4”四个短视频,分别展示机器人的四项功能。
4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中,总装配体为“工程4.4.SLDASM”,内含图纸设计树,需要用SolidWorks2018及以上版本打开。若无合适版本的软件,可打开“工程4.4.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中,如底盘,取弹机构,上岛架,弹仓等。子装配体文件名称一般与其所在的文件夹同名,例如,“取弹机构”文件夹中的最高级装配体为“取弹机构.SLDASM”。
5.“二维图纸”中有“导链轮固定”,“麦轮联轴器”等文件夹,每个文件夹对应同名零件的加工图纸。
三、说明文档目录:
5.3 展望21
四、使用者需注意:
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用,不得用于任何商用行为。
2.开源目的在于加强参赛队之间交流,有助于提高自身和其他参赛队的水平。
2.开源目的在于加强参赛队之间交流,有助于提高自身和其他参赛队的水平。
3.本开源的最终解释权为上海交通大学交龙战队所有。
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