【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

35. 云台控制时，斜坡信号输入有什么作用啊

一般是底盘斜坡输入， 云台输入是一般是摇杆值和鼠标值 叠加到角度，相当与给了斜坡慢慢增加， 不过对视觉信号可能是阶跃信号，可根据情况进行处理吧，

37. 开源代码中的freeRTOS文件是关于什么的
我看着cube里面也有这个文件，作用一样吗

freeRTOS是cubemx生成的，2019年代码是标准库，需要移植freeRTOS官网的代码，freeRTOS文件夹便是放官网freeRTOS代码的

38.代码以LED报错以后，其他没有掉线电机还能不能遥控呀

没有明白？ 应该是机器人在启动的时候，如果云台电机出现问题， 云台不能正常控制，同时底盘会认为云台没有启动，为了安全起见，将底盘也进入保护状态， 机器人正常使用都应该在所有电机正常运动中，如果需要特殊情况，需要修改代码

39. 底盘速度值反馈震动厉害 如果要是给速度滤波的话 用什么滤波办法比较好，自己的车底盘跑起来感觉不是很顺滑，陀螺的室友云台也有频率比较高的颤抖 请问这是底盘PID输出震荡导致的吗

中值或者低通，  或者使用MATLAB设置数字滤波，   云台最好在底盘的几何中心， 底盘震动， 云台当然也会受到干扰

41.陀螺仪初始化部分，领飘处理能不能提前测好偏移量，然后每次上电都固定的减去那个偏移量。 温度闭环对零飘的影响大吗

  零漂有保存进入flash中，如果只使用flash保存零漂值，可以不使用开机校准的，使用开机能保证开机后的稳定 温度闭环有必要

42. 请问这个c板咋烧录啊。。。。。那个usb没有识别成串口欸

可以使用SWD方式或者 DFU方式，其中SWD用到stlink 或者jlink， DFU需要更改boot配置

43. 为什么rtos选择了freertos？和其他的比freertos优势有哪些？

开源，简单，cubemx学习起来方便，也不必拘泥操作系统类型，对其他操作系统有兴趣，也可以学习 以及 如果用xxx操作系统  ，这个问题就便是为什么是xxx系统   ？

44. 在使用FreeRTOS时，任务数比较多的情况下就需要考虑优先级和任务间隔时间，在实际使用中就有发生过某个任务一直被抢占的情况，请问官方在分配任务时一般会采用什么原则呢

重要的任务优先级高， rm机器人目前使用上的任务大都不是特别需要消耗cpu，对比较消耗CPU的任务，需要进行优化。

45.keil的编译器也支持c++，c和c++比，优势在哪里？

  c++也能用，C++是C的超集（如果没有记错） 如果是觉得C++的继承和多态等特性，是你想需要使用到的功能，可以使用，

36. C板的程序可以移植到A板上吗

可以