拨弹作为各个队伍的核心技术之一，是比赛胜负的重要决定因素。拨弹结构的迭代与优化也成了各个队伍中较为头疼的问题。一些队伍在弹仓与拨盘上的研发不够深入，导致英雄机器人出现严重的卡弹与空弹问题，导致在赛场上英雄机器人的主要输出作用难以实现从而输掉比赛。20赛季我们战队重新设计了英雄机器人的拨弹结构，本赛季的设计相比于19赛季的拨弹结构，极大地提高了拨弹效率，卡弹的几率也有了明显的降低，在测试过程中，可以顺利地完成大弹丸的下供弹，使弹丸通过摩擦轮被顺利拨出。整个弹仓结构采用板拼的形式，在测试时弹仓损坏的部分可以及时更换，提高了机器人性能测试的效率。拨盘结构采用榫卯结构，代替了法兰连接，使拨弹电机与拨齿的连接更牢固，互换性更强。本文主要是对拨弹机构的改进做总结，希望文中提到的方法能给下一届设计者带来启发。开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。