【分享帖】关于青少年挑战赛(RMYC)能量机关击打技术
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2021-07-13
前言:看到很多年轻工程师们对于能量机关的击打毫无头绪,有用“智能”模块进行识别击打的、也有用PID控制器进行编写的,但这两者的效率都比较慢,还没等到下一次击打,机关牌就进行了数字跳动。
本帖不代表最终结果,仅为楼主个人看法及经验分享
切入正题:
2020RMYC赛事资源岛能量机关(1-5)击打原理分享:
2021RMYC赛事资源岛能量机关(1-9)击打原理分享:
相比2020的规则而言,这次的难度在于ID值扩大了范围,其次没有了规律性,用变量自增1的方法肯定是行不通
程序在新规出来前暂时不开源,本篇只介绍其中原理,并未涉及PID控制器知识
有疑问可以加我的vx进行探讨:Treasure-Hmin
新规出来时,我会将2020以及2021的程序分享给大家,望各位理解~~
冒牌排序原理点我查看
本帖不代表最终结果,仅为楼主个人看法及经验分享
切入正题:
2020RMYC赛事资源岛能量机关(1-5)击打原理分享:
- 首先你需要了解每一个标签(数字或字母)都拥有各自的ID值,这是DJI伟大的底层工程师们写好的函数,我们只需要调用即可
- 有了这些ID值以后,总共是11-15的ID值,我们已经确认这些ID值有规律而且是按顺序排列
- 新建一个变量,把ID为11的值存入变量中,后续进行第一次击打
- 击打的原理为:获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
- 明白以上4个步骤,每次将变量增加1,依次写入5次循环即可成功激活能量机关
2021RMYC赛事资源岛能量机关(1-9)击打原理分享:
相比2020的规则而言,这次的难度在于ID值扩大了范围,其次没有了规律性,用变量自增1的方法肯定是行不通
- 首先观察这5组ID,范围是11-19,而且每次从9组数字中随机抽5个
- 这里可以使用冒牌排序、二分法、插值等等,方法有很多,这里不做展开,这里以冒牌排序为例(冒牌排序原理放在下方)
- 把5组ID排序完成之后,即可根据获取标签在FPV中的坐标→计算出Pitch轴和Yaw轴达到坐标对应的角度→击打能量机关牌
- 最后依次按顺序击打5个ID即可成功激活能量机关
程序在新规出来前暂时不开源,本篇只介绍其中原理,并未涉及PID控制器知识
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新规出来时,我会将2020以及2021的程序分享给大家,望各位理解~~
冒牌排序原理点我查看
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