【分享帖】武汉工程大学-Nautilus战队-新队机械起步方向指南
雾之湖的小球
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2020-09-28
武汉工程大学Nautilus战队经验分享-新队机械起步方向指南
前言：
笔者所在的武汉工程大学Nautilus战队为2019年新建队，2020赛季第一次参赛的新队伍。robomaster这个比赛每年的赛题具有传承性，对于老队来说，可以接手老队员所留下的资源和积攒下来的技术继续参赛。但是对于新队来说，这个比赛的技术点有传承同时意味着往年比赛留下来的技术点非常的多，短时间内很难做出来。所以要在战队成立之初，尽各位所能去点上这些技术点。我队从去年六月建队开始算起，经历了一年多的新队开荒过程，其中最困难的时间当属起步阶段所做的工作。“研发工作，机械先行”，我本来是想写一篇战队前期研发踩坑指南，但是写了一下稿子之后发现，战队的电控、视觉研发工作要顺利进行就必须要求机械在初期就能拿出稳定可靠的机器人方案，机械组在建队初期会承受巨大的压力，这段时间内团队管理和机械组进度基本直接决定了初期几个月的效率和进度。本人是机械组成员，不擅长管理，所以本文抛开管理运营，单纯分享我队机械组在初期所踩的坑，希望能看到我这篇帖子的后来队伍能少走一些弯路从而迅速提高实力。
目录
一、 RM的组别框架以及机械组的重要地位
二、 机械组的职责
三、 机械组成员在起步阶段至少应当会什么
四、 初期的项目立项问题
五、 在加工方面上面的一些建议
六、 测试的重要性
七、 结个尾吧
正文
一、 RM的组别框架以及机械组的重要地位
RM三大技术研发组为：机械、电控（嵌入式）、视觉（算法）。用人体来打比方的话，可以说这三个组的地位是机械是骨骼，电控是肌肉，视觉是大脑。在整个机器人的架构中，机械是处于最底层的位置。
在备赛过程中，机械方案的好坏会直接关系到电控视觉有没有稳定可靠的机器人框架来供他们测试新的代码以及调参。反之，电控视觉会经历一个较长时间的无车可调的状态。（我队初期严重影响进度的直接表象）所以我个人认为，建队初期的开发进度基本取决于机械组的机械方案以及机械组做事效率。
二、 机械组的职责
这个最基本的问题依然有必要再在这里陈述一下。
RM的所有兵种的需求随着每个赛季的规则变化而变化，包括步兵在内，每一年的需求都可能不一样。（例如17年要求独立悬挂，今年新增二轮步兵和盲道台阶地形）。机械组的最主要工作就是设计出机器人的车体或者框架、完成加工以及装配，最终做出能满足比赛需求的机器人机械框架。
（不要怀疑为什么还要把这种话还要说一遍，拿官方步兵上场队不少的，我甚至还见过没有机械只有嵌入算法的队）
三、 机械组成员在起步阶段至少应当会什么？
理论知识：工程制图、机械原理、理论力学（材料力学 机械设计 ）
专业技能：二维：autoCAD 三维：SolidWorks（静力学仿真软件：Ansys，SW有限元模块等、动力学仿真：Adams）
加工能力：3D打印、激光切割机（4060雕刻机或类似型号）、一个可靠的金属件、板材零件外包供应商。
（括号代表最好掌握的技能或渠道）
其他：
1、了解多种自动化标准件、比赛中常用的电机、比赛常用的机构等。
2、遇到其他学校的结构如果不懂要多向其他战队询问、多和自己的队友讨论，切不可避开团队一人思考；你以为这个结构是这个样子，其实这个结构是另一个样子。
3、多逛论坛，学习近年最有价值的那些开源帖的亮点。
4、核心研发成员（最好是全部队员）务必学习电控和视觉的基础知识，不要求会码代码，但需要了解电控和视觉方案的原理，主动和机械、电控、视觉的队友讨论方案可行性，切不可避开团队一人臆想，切不可抛开电控和视觉只顾机械，个人心气需要服从队伍的发展。
5、实事求是，简单高效是做事原则。实事求是意味着一切结构的可用性基于测试结果而非理论嘴炮；一切的设计应遵从用最简洁的机构、最少的电机、最简单的算法去实现。实事求是是基础，简单高效是上层建筑。
（如有其他意见欢迎补充）
机械组初期的攻关可以由一个或几个高年级的学长（掌握材料力学，机械原理机械设计等课程）带头，分项目组对兵种进行研发，组员经过早期的培训掌握绘图和基本理论、设计技能就可，仿真计算由学长来进行。
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