【分享帖】云台调试经验一丢丢
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由于先前走了弯路,自己画的板子,经调试发现官方给的can发送程序没法用。。。。(原因不明),后来自己写的can发送程序,加了外部位置反馈,利用精密电位器获取位置,赤裸裸的就是一个舵机了。刚开始采用pid控制,调试过程中发现云台存在缓动滞后等特点,所以干脆去掉了积分,只用了pd控制,p过大云台震动,d过大抖动,由于没加速度闭环,所以输出适当限幅尤为重要,否则过冲厉害,最后控制结果还算理想。
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