【求助帖】前辈们帮忙看看这个姿态解算代码哪里写的问题
来自98k的盲僧 | 333 | 2022-05-03 "main.c"，思路是用SPI读取加速度计和陀螺仪的数据，分别存放在accelerometer[3]和gyro[3]中，然后用MahonyAHRSupdateIMU和get_angle函数计算得到姿态角。
"MahonyAHRS.c"，sampleFreq和C板教程上给的一致，也是1000.0f，MahonyAHRSupdateIMU函数也和C板例程一致，直接Copy过来的。
最终的效果有些无法描述，因为不知道搞出来的到底是啥。
静止测试：板子放在桌子上，官方的程序运行出来INS_angle[1]接近于0，但是我这个运行出来会增长到0.5左右。
运动测试：晃几下板子，在把板子静止放在桌子上，INS_angle[1]又变成其他。
看到官方的程序用到了Freertos还有dma，而我这个没用到，不知道是不是这个的原因。
"MahonyAHRS.c"，sampleFreq和C板教程上给的一致，也是1000.0f，MahonyAHRSupdateIMU函数也和C板例程一致，直接Copy过来的。
最终的效果有些无法描述，因为不知道搞出来的到底是啥。
静止测试：板子放在桌子上，官方的程序运行出来INS_angle[1]接近于0，但是我这个运行出来会增长到0.5左右。
运动测试：晃几下板子，在把板子静止放在桌子上，INS_angle[1]又变成其他。
看到官方的程序用到了Freertos还有dma，而我这个没用到，不知道是不是这个的原因。
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