【求助帖】前辈们帮忙看看这个姿态解算代码哪里写的问题
![来自98k的盲僧](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/avatar/pre/v1/000044549_avatar_big.jpg)
"main.c",思路是用SPI读取加速度计和陀螺仪的数据,分别存放在accelerometer[3]和gyro[3]中,然后用MahonyAHRSupdateIMU和get_angle函数计算得到姿态角。
"MahonyAHRS.c",sampleFreq和C板教程上给的一致,也是1000.0f,MahonyAHRSupdateIMU函数也和C板例程一致,直接Copy过来的。
最终的效果有些无法描述,因为不知道搞出来的到底是啥。
静止测试:板子放在桌子上,官方的程序运行出来INS_angle[1]接近于0,但是我这个运行出来会增长到0.5左右。
运动测试:晃几下板子,在把板子静止放在桌子上,INS_angle[1]又变成其他。
看到官方的程序用到了Freertos还有dma,而我这个没用到,不知道是不是这个的原因。
"MahonyAHRS.c",sampleFreq和C板教程上给的一致,也是1000.0f,MahonyAHRSupdateIMU函数也和C板例程一致,直接Copy过来的。
最终的效果有些无法描述,因为不知道搞出来的到底是啥。
静止测试:板子放在桌子上,官方的程序运行出来INS_angle[1]接近于0,但是我这个运行出来会增长到0.5左右。
运动测试:晃几下板子,在把板子静止放在桌子上,INS_angle[1]又变成其他。
看到官方的程序用到了Freertos还有dma,而我这个没用到,不知道是不是这个的原因。
请问这篇文章对你有用吗?
【求助帖】前辈们帮忙看看这个姿态解算代码哪里写的问题