【求助帖】ROS节点间发送图像的优化

目前我们学校自瞄算法用的是传统算法+ROS,最近给跑了性能分析，发现图像用cv_bridge转换成图像消息再发送的时间占了大头（甚至比识别算法都慢）
想了好几天解决方案，没想出来太好的，想请教一下大家都是怎么做的
（目前有个想法是做共享内存，用一个标志位标识现在这块内存的读写情况，但感觉两个进程间要想办法同步，做不好可能还没有直接发送快）