【交流帖】多种飞镖系统设计思路讨论
tzh2017 | 4775 | 2019-12-02 
气动
（喷气）
【规则不允许】
二营长的意大利炮.jpg
气动动力+外形特征>>水火箭/气箭
600ml气瓶50米外定点打靶
多年以前的青少年比赛中的飞镖打靶
国内火箭打靶项目作为一个青少年科普项目已经发展的很成熟。
例如飞北，cadc，还有各省市举办的航模比赛
都有火箭（飞镖）打靶的比赛。
还有一个北京市少年宫的气箭资料（忘了拿图片了）
国内商品化程度比较高，资料不多。
国外还有很多有关于小型气体火箭和水火箭的资料和教程。
总的来说国内的水火箭技术发展比国外会慢了几年。
比较有名的有美国国家宇航局NASA官网的waterrocket教程，
NASA教程还采用了互动问答的形式，
把所有水火箭结构，姿态和弹道之间的关联都教了一遍。
算是探索外太空的启蒙教育。
而AirCommand在这些十多个网站中则是最全面细节地描述各部分的制作和调试
（界面比美国水火箭协会的舒适）
从基础的发射架，喷嘴，头锥尾翼到进阶版的电子开伞，定位等等都进行了介绍。
飞镖姿态/弹道会出现的情况以及原因以及解决方案
都有了
![UUGR6O}~@`E(D(7]T[@OL8X.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/attachment/pre/v1/201912/02/215640ako3mbyc1jwizkjm.png)
头锥形状，气瓶选择，尾翼形状，重心位置，气压控制，发射架制作，发射角度，喷嘴流量等等这些都可以调。
精度可以控制在10cm范围内（室外）
室内会更稳定，基本上弹道是稳定重复的（制作标准化要求比较高）
用微型舵机和视觉进行变轨和制导可以探索一下，从以往项目的情况来看是有可能的，就是重量有点极限。
国内其实也有好网站的，但是好像现在没了，一年前还有的。
Reference：NASA：
https://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/rocket/rktbot.html
AirCommand：
http://www.aircommandrockets.com/
Uswaterrockets：
http://www.uswaterrockets.com
挖个坑，随缘更新具体参数细节什么的。
学业繁忙。
这学期的工程流体力学课程project就是水火箭打靶。
投球机
橡筋投球机28米打点。
投的是100g重的55mm直径圆球。
弹道稳定
弹道稳定
很快就调好了，比气动好调多了。
调好之后多次落点都能集中在距离中心点正负五厘米以内。
（在篮球场玩的，还可以投篮）
（弹道异常稳定有可能是因为用的是圆球，飞镖尚未清楚。）
可见该发射架对于动能控制来说很稳定。可控性高。
准是准，力量也好控制，成本也低
（20块钱橡筋就能打28米以上）
就是自动化设计比较难
（弹道异常稳定有可能是因为用的是圆球，飞镖尚未清楚。）
可见该发射架对于动能控制来说很稳定。可控性高。
准是准，力量也好控制，成本也低
（20块钱橡筋就能打28米以上）
就是自动化设计比较难
（再次蓄能过程比较难（或者做几个发射架并联，提前蓄能））
对结构强度要求比较高（蓄能时橡筋弹力大）
发射架稳定性要高才能做到弹 道多次重复。（硬邦邦的发射架）
而且能不能实装在比赛里还得看规则要求。（还有看具体设计）
对结构强度要求比较高（蓄能时橡筋弹力大）
发射架稳定性要高才能做到弹 道多次重复。（硬邦邦的发射架）
而且能不能实装在比赛里还得看规则要求。（还有看具体设计）
投/抛射 机器人资料：
这些是非常成熟的自动化投射抛射的比赛设计
2018年全国大学生机器人大赛Robocon "飞龙绣球"
【2018RoboCon】全国总决赛 河北工程大学VS东北大学：av25308064
ABU ROBOCON2018 飞龙绣球国际总决赛：中国东北大学(东大)VS越南：av3037567
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【2018 ABU ROBOCON】日本东京大学15秒完胜：av2478395
【机器人动力结构】Robocon2018MR1结构设计（机械组）av7049655
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弹弓型（弩型）弹射
专业一点就是航模里的航模弹射器（或者航母上的）
长度6.6米 弹射25公斤的飞机 弹射速度80公里，可以拆分成3节，弹射器的总重量45公斤。
长度4.2米 弹射10公斤的飞机 弹射速度80公里，可以拆分成2节，弹射器的总重量30公斤。
长度4.2米 弹射10公斤的飞机 弹射速度80公里，可以拆分成2节，弹射器的总重量30公斤。
航模论坛里的部分数据参考
有视频，但是拉不过来
很暴力的弹射
2020/01/10更
发现弹射器也可以
想到一个好玩的结构
弩机
解决橡筋类弹射器
拉紧储能后待发射状态的保持与快速释放问题
（解决各位头大的问题）
弩机作为中国古代工程技术的发明之一，在公元前就成为我国军事中的重要武器，直至1100年才传入欧洲。
（在很多博物馆也看到了许多弩机的出土文物）
弩最重要的部分是“机”，弩机一般为铜制，装在弩“郭”（匣状）内，前方是用于挂弦的“牙”（挂钩），“牙”后连有“望山”（用于瞄准的准星）；西汉开始弩的“望山”上刻有刻度，作用相当于现代枪械上的表尺，便于按目标距离调整弩发射的角度，提高射击的命中率.在铜郭的下方有"悬刀"（即扳机），用于发射箭矢.当弩发射时先张开弦，将其持于弩机的"牙"上，将箭矢装于"臂"上的箭槽内，通过"望山"进行瞄准后，扳动"悬刀"使"牙"下缩，弦脱钩，利用张开的弓弦急速回弹形成的动能，高速将箭射出.
机械限位真的美妙
连弩
（自动换飞镖）
![ET_{@X({%D]2￥@7{CH4YUET.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/attachment/pre/v1/202001/10/033937phpimufhm2usksoa.png)
欧洲齿轮弩
![K2]DL[ET)MB00U6~7W45QGX.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/attachment/pre/v1/202001/10/033938sjiuwznbzeierett.png)
一种简化版的弩机原理结构
多说两句
上图结构使用
滑台（轨道），橡筋，舵机，直线电机或气缸或齿条
可实现 赛中储能，保持待发射状态，击发飞镖和再次蓄能 的功能
（这个结构体积小，成本低，提前勾住皮筋，赛中用电推杆再推到弩机上，
不复位不填弹做四个摞一块觉得也行，像连弩车）
（对手将诸葛连弩放置到装备区）
橡筋的动能控制比摩擦轮的容易多了
摩擦轮
摩擦轮在发射物体的应用领域是很稳定的
其实只要飞镖设计的形状适合摩擦轮
满足摩擦轮发射的需要
摩擦轮真的很香
别整其他这么多花里胡哨的了
主要是不需要点其他科技树啊
关键做出来确实也没问题
摩擦轮应该都很熟练了
具体的就各显神通了
制导机动
高速机动躲避
或者难被击中的固定轨迹
螺旋桨 舵面控制
电池舵机轻量化 微型化
飞的好不好关键还是看飞镖的制作和调试
随缘更。
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